主要内容

massMatrix

关节的空间之母

对比todo en la página

Sintaxis

H = massMatrix(机器人)
H = massMatrix(机器人，配置)

Descripcion

H= massMatrix (机器人）deuelve la matriz de masa del espacio关节de la configuración联合国机器人。

比如

H= massMatrix (机器人，配置）deuelve la matriz de masa de una configuración特殊机器人。

包括

反待办事项

省略脚本在体内

库卡LBR预先定义机器人模型货物，特殊物品RigidBodyTree．

负载exampleRobots.matlbr

配置el formato de datos en“行”．数据的格式“行”o“列”Para todos los cálculos de dinámica。

lbr。DataFormat =“行”；

Genere una configuración aleatoria paralbr．

q = randomConfiguration(lbr);

Obtenga la matriz de masa en la configuración问．

H = massMatrix(lbr,q);

entrada论证

反待办事项

我是机器人，我是客体rigidBodyTree．Para usar la funciónmassMatrix“上帝保佑你。DataFormat在“行”o“列”．

La configuración机器人，关于机器人的模型，没有机器人的模型。Puede generar una configuración utilzandohomeConfiguration(机器人)orandomConfiguration(机器人)， o especificando SUS丙酸articulación。矢量的形式配置“上帝保佑你。DataFormat帕拉州埃尔机器人在“行”o“列”．

salida的论证

反待办事项

机器人之母，机器人之母simétrica正面定义tamaño den运动n,在哪里n机器人的自由之路。

Más acerca de

反待办事项

propiedades dinamicas

Al trabajar con dinámicas de机器人，特别是la información de机器人的独特之处，操作人员利用为实现目标而努力rigidBody：

  • 质量: masa del cuerpo rígido en kgramos。

  • CenterOfMass: centro de posición de masa del cuerpo rígido, especificado como UN vector con la forma[x y z]．El向量描述la ubicación del masa del cuerpo centro rígido respect to al marco del cuerpo en metros。La función de客体centerOfMass实用工具rígido联合国机器人计算中心。

  • 惯性: cuerpo惯性rígido，联合国形式矢量[Ixx Iyy Izz Iyz Ixz Ixy]．相对地形图矢量，千克地形图矢量。矩阵惯性张量与形式定义的正数:

    一个3 × 3矩阵。第一行包含Ixx、Ixy和Ixz。第二个包含Ixy, Iyy和Iyz。第三个包含Ixz, Iyz和Izz。

    素数三元素和向量惯性乘以惯性动量，乘以元素的对角线乘以惯性张量。Los últimos三元素产生惯性，而三元素产生对角惯性张量。

Para obtener información关于机器人操纵模型的解决方案，特别是对目标的解决方案rigidBodyTree：

  • 重力: aceleración重力实验机器人，特别是UN矢量[x y z]在米/秒2．形式上的预先确定，不存在aceleración引力。

  • DataFormat:数据计算公式和数据计算公式cinemáticas y dinámicas，特别说明“结构”，“行”o“列”．

Ecuaciones dinamicas

La dinámica de un cuerpo rígido de manipulador se rige por esta ecuación:

d d t ［ 问 问 ˙ ］ ＝ ［ 问 ˙ 米 （ 问 ） − 1 （ − C （ 问 ， 问 ˙ ） 问 ˙ − G （ 问 ） − J （ 问 ） T F E x t + τ ） ］

También expresada como:

米 （ 问 ） 问 ¨ ＝ − C （ 问 ， 问 ˙ ） 问 ˙ − G （ 问 ） − J （ 问 ） T F E x t + τ

在哪里:

  • 米 （ 问 ） : es una matriz de masa de espacio关节basada en la configuración实际的del机器人。计算esta矩阵效用la función客体massMatrix．

  • C （ 问 ， 问 ˙ ） : son los términos de Coriolis, que se multiplican por 问 ˙ Para calcular el producto de velocidad。计算生产速度的效用función客体velocityProduct．

  • G （ 问 ） :在必要的坟墓中，在必要的坟墓中，在必要的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中重力．计算，计算，坟墓的动力，使用，función，物体gravityTorque．

  • J （ 问 ） : es la jacobiana geométrica de la configuración de articulación especificada。计算la jacobiana geométrica utilitzando la función de客体geometricJacobian．

  • F E x t :在巴黎的外国财产之母rígido。这是一种外在的财富función客体externalForce．

  • τ :儿子的权利和权利articulación，直接与联合国矢量一个cada articulación。

  • 问 ， 问 ˙ ， 问 ¨ : son la configuración de articulación, las velocidades de articulación y las aceraciones de articulación，分别，como矢量个人。弧度曲线，弧度曲线，弧度/秒y弧度/秒2, respectivamente。Para as articaciones prismáticas, especifíquelos en metro, m/s y m/s2．

Para calcular la dinámica直接，utilice la función de客体forwardDynamics．Esta función计算，加速，关节，para，组合，特别，前面，las entradas。

Para realizar un conjunto de moviientos determinado, utilice la función de客体inverseDynamics．La función计算公式articulación必要的计算公式configuración, así计算速度，加速和特殊的外部速度。

Capacidades ampliadas

历史版本

介绍R2017a

Consulte也

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