trackerGNN
多传感器,多目标跟踪器使用GNN分配
描述
的trackerGNN
System object™是一种跟踪器,能够处理来自多个传感器的多个目标的检测。跟踪器采用全局最近邻(GNN)分配算法。跟踪器初始化、确认、预测、更正和删除跟踪。跟踪器的输入是由生成的检测报告objectDetection
,fusionRadarSensor
,irSensor
,或sonarSensor
对象。跟踪器估计每个轨迹的状态向量和状态向量协方差矩阵。每个检测最多分配给一个轨道。如果检测不能分配给任何轨道,跟踪器初始化一个新的轨道。
任何新的轨道开始于<年代pan class="emphasis">试探性的状态。如果有足够多的探测被分配给一个暂定轨道,它的状态将变为<年代pan class="emphasis">确认.如果检测已经有一个已知的分类ObjectClassID
返回轨道的字段为非零),则该轨道立即被确认。当一个轨迹被确认时,跟踪器认为该轨迹代表一个物理对象。如果在指定数量的更新内未将检测分配给音轨,则删除音轨。
跟踪使用此对象的对象:
创建
trackerGNN
对象并设置其属性。使用参数调用对象,就像调用函数一样。
有关系统对象如何工作的详细信息,请参见什么是系统对象?
创建
描述
创建一个跟踪器
= trackerGNNtrackerGNN
具有默认属性值的系统对象。
使用一个或多个名称-值对设置跟踪器的属性。例如,跟踪器
= trackerGNN (名称,值
)trackerGNN (FilterInitializationFcn, @initcvukf MaxNumTracks, 100)
创建一个多目标跟踪器,使用恒定速度,无味卡尔曼滤波器,并允许最多100个轨道。将每个属性名用引号括起来。
属性
使用
要处理检测和更新轨道,使用参数调用跟踪器,就好像它是一个函数一样(在这里描述)。
语法
描述
返回从检测列表中更新的已确认航迹列表,confirmedTracks
=跟踪器(检测
,时间
)检测
,在更新时,时间
.已确认的航迹被修正并预测到更新时间。
也指定了一个成本矩阵,confirmedTracks
=跟踪器(检测
,时间
,costMatrix
)costMatrix
.
要启用此语法,请设置HasCostMatrixInput
财产真正的
.
,confirmedTracks
=跟踪器(<年代pan class="argument_placeholder">___detectableTrackIDs
)还指定了预期可检测到的航迹列表,detectableTrackIDs
.
要启用此语法,请设置HasDetectableTrackIDsInput
财产真正的
.
[
)还返回一个暂定曲目列表,confirmedTracks
,tentativeTracks
,allTracks
=跟踪器(<年代pan class="argument_placeholder">___tentativeTracks
,以及所有曲目的列表,allTracks
.
[
)也返回信息,confirmedTracks
,tentativeTracks
,allTracks
,analysisInformation
=跟踪器(<年代pan class="argument_placeholder">___analysisInformation
,可用于航迹分析。
输入参数
输出参数
对象的功能
要使用对象函数,请将System对象指定为第一个输入参数。例如,释放system对象的系统资源obj
,使用这种语法:
发行版(obj)
例子
算法
参考文献
[1]布莱克曼,S.和R.波波利。现代跟踪系统的设计与分析。Artech House雷达图书馆,波士顿,1999。
[2] Bar-Shalom, Y.等人,“用分类辅助多帧数据关联跟踪”。IEEE航空航天与电子系统汇刊,第41卷,no。3, 2005年7月,第868-78页。
[3] Kuncheva, Ludmila I.等,“多分类器融合的决策模板:实验比较。”模式识别,第34卷,no。2, 2001年2月,第299-314页。
扩展功能
版本历史
在R2018b中引入另请参阅
功能
assignauction
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">assignjv
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">assignkbest
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">assignkbestsd
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">assignmunkres
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">assignsd
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">assignTOMHT
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">getTrackPositions
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">getTrackVelocities
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">fusecovint
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">fusecovunion
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">fusexcov
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">clusterTrackBranches
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">compatibleTrackBranches
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">pruneTrackBranches
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">triangulateLOS
对象
objectDetection
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackingKF
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackingEKF
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackingUKF
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|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackingCKF
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackingGSF
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackingIMM
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackingMSCEKF
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackingPF
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|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackScoreLogic
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">objectTrack
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackerJPDA
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">staticDetectionFuser
|<年代pan itemscope itemtype="//www.tatmou.com/help/schema/MathWorksDocPage/SeeAlso" itemprop="seealso">trackerTOMHT