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Ros2味精清单
ros2 msg show msgType
Ros2节点列表
Ros2主题列表
Ros2服务列表
Ros2服务类型svcname
Ros2包信息文件夹
msgList = ros2("msg"，"list")
msgInfo = ros2("msg"，"show"，msgType)
nodeList = ros2("node"，"list")
topicList = ros2("topic"，"list")
serviceList = ros2("service"，"list")
serviceTypes = ros2("service"，"type"，svcname)
nodeList = ros2("node"，"list"，"DomainID"，ID)
topicList = ros2("topic"，"list"，"DomainID"，ID)
Bag2info = ros2("包"，"信息"，文件夹路径)

描述

例子

Ros2味精清单返回可在MATLAB中使用的所有可用的ROS 2消息类型的列表。

例子

Ros2味精显示msgType提供了ROS 2消息的定义，msgType．

例子

Ros2节点列表列出了ROS 2网络上的节点。

例子

Ros2主题列表列出了在ROS 2网络上注册的出版商或订阅者的主题名称。

Ros2服务列表列出通过服务器或客户端在ROS 2网络上注册的服务名称。

Ros2业务类型svcname列出在提供的ROS 2网络上注册的服务类型svcname．

Ros2包信息folderpath显示ros2bag的内容信息folderpath在MATLAB中®命令窗口。该信息包括的内容bag2info结构。

请注意

如果ROS 2包日志文件包含自定义消息，则生成MATLAB接口以使用ROS 2自定义消息ros2genmsg函数的作用。

例子

msgList= ros2(“味精”,“列表”)返回可在MATLAB中使用的所有可用的ROS 2消息类型的列表。

例子

msgInfo= ros2(“味精”,“秀”,msgType）提供了ROS 2消息的定义，msgType．

例子

节点列表= ros2(“节点”、“列表”)列出了ROS 2网络上的节点。

例子

topicList= ros2(“主题”、“列表”)列出了在ROS 2网络上注册的出版商或订阅者的主题名称。

serviceList= ros2(“服务”、“列表”)列出通过服务器或客户端在ROS 2网络上注册的服务名称。

serviceTypes= ros2(“服务”、“类型”svcname）列出在提供的ROS 2网络上注册的服务类型svcname．

节点列表= ros2(“节点”、“列表”、“DomainID”,ID）为指定的网络域ID列出ROS 2网络上的节点。缺省情况下，“DomainID”是0除非另有规定ROS_DOMAIN_ID环境变量。

topicList= ros2(“话题”,“列表”,“DomainID”,ID）为指定的网络域ID列出在ROS 2网络上已注册发布者或订阅者的主题名称。

请注意

的“DomainID”名称-值对仅适用于从活动网络收集的信息，如节点和主题列表，而不适用于静态的ROS 2数据，如消息信息。

第一次ros2调用特定的域ID，并不是网络上的所有信息都可以立即获得。返回不完整的网络信息ros2，等待一段时间后再重试。

bag2info= ros2(“袋”,“信息”,folderpath）以结构形式返回ros2bag的内容信息，bag2info在folderpath．

请注意

如果ROS 2包日志文件包含自定义消息，则生成MATLAB接口以使用ROS 2自定义消息ros2genmsg函数，然后再使用该函数。

例子

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打开实时脚本

的定义geometry_msgs / Accel消息。

ros2味精显示geometry_msgs / Accel
#这表示自由空间中的加速度，它被分解成线性部分和角部分。Vector3线性的，Vector3角的
打开实时脚本

的定义geometry_msgs / Accel消息。

ros2味精显示geometry_msgs / Accel
#这表示自由空间中的加速度，它被分解成线性部分和角部分。Vector3线性的，Vector3角的
打开实时脚本

创建示例节点，myNode，在ROS 2网络上。

节点= ros2node(“myNode”）;

列出网络上的节点。

ros2节点列表
/ myNode

删除myNode来自网络。

删除(节点)
打开实时脚本

列出可用的ROS 2主题。

ros2主题列表
/ parameter_events rosout

输入参数

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消息类型，指定为字符串标量或字符向量。字符串区分大小写，不允许部分匹配。它必须匹配调用给出的列表中的消息ros2(“味精”,“列表”)．

函数的语法:

例子:ros2(“味精”、“秀”、“sensor_msgs /提升”)

命令语法:

例子:ros2 msg show sensor_msgs/LaserScan

数据类型:字符|字符串

服务名称，指定为字符串或字符向量。字符串区分大小写，不允许部分匹配。它必须匹配调用所给出的列表中的服务ros2(“服务”、“列表”)．

函数的语法:

例子:ros2(“服务”、“类型”、“/ example_service”)

命令语法:

例子:Ros2服务类型/example_service

数据类型:字符|字符串

ros2bag文件的路径，指定为字符串标量或字符向量。

请注意

folderpath位置必须包含ros2袋文件(.db3),metadata.yaml，它保存了关于包文件的元信息。文件夹名称必须与ROS 2包文件名保持一致。

函数的语法:

例子:ros2(“包”,“信息”,”杰克C: \用户\ \ MATLAB \ EM \ alltopics”)

命令语法:

例子:ros2 bag info C:\Users\Jack\MATLAB\EM\alltopics

数据类型:字符|字符串

ROS 2网络的域标识，指定为0到232之间的非负标量整数。

例子:2

数据类型:双

输出参数

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MATLAB中可用的所有消息类型的列表，作为字符向量的单元格数组返回。

ROS消息定义中的信息细节，作为字符向量返回。

ROS 2网络上的主题列表，作为字符向量的单元格数组返回。

ROS 2网络上的服务列表，作为字符向量的单元格数组返回。

可用的节点名称列表，作为字符向量的单元格数组返回。

关于ros2bag的内容的信息，作为结构返回。该结构包含与ros2bag日志文件及其内容相关的字段。ros2bag作为结构的示例输出如下:

杰克用户路径:“C: \ \ \ MATLAB \ \ alltopics \ alltopics。db3'版本:'1'存储id: 'sqlite3'持续时间:102.396644003开始:[1×1 struct]结束:[1×1 struct]大小:4965433消息:36503类型:[5×1 struct]主题:[5×1 struct]

数据类型:结构体

版本历史

R2019b引入

另请参阅

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