此属性是只读的。

服务的名称，指定为字符串标量或字符向量。

例子:“/露台/ get_model_state”

数据类型:字符|字符串

此属性是只读的。

服务类型，指定为字符串标量或字符向量。

例子:“gazebo_msgs / GetModelState”

数据类型:字符|字符串

属性，指定为函数句柄或单元格数组。在单元格数组的第一个元素中，指定表示函数名的函数句柄、字符串标量或字符向量。在后续元素中，指定用户数据。

服务回调函数至少需要三个输入参数和一个输出。第一个论证，src，是关联的服务服务器对象。第二个论点，reqMsg，是服务客户端发送的请求消息对象。第三个参数是默认的响应消息对象，defaultRespMsg。回调函数返回一条响应消息，响应，并将其发送回服务客户机。使用默认响应消息作为构造请求消息的起点。回调的函数头是:

函数response = serviceCallback(src,reqMsg,defaultRespMsg)

指定NewMessageFcn属性:

服务器。NewMessageFcn = @serviceCallback;

设置回调函数时，通过将回调函数和参数同时包含为单元格数组的元素，将附加参数传递给回调函数。回调的函数头是:

函数response = serviceCallback(src,reqMsg,defaultRespMsg,userData)

指定NewMessageFcn属性:

服务器。NewMessageFcn = {@serviceCallback,userData};

消息格式，指定为“对象”或“结构”。必须在创建时使用名称-值输入设置此属性。有关更多信息，请参见ROS消息结构。