BNO055 IMU传感器
库:
金宝app仿真软件金宝app支持包Arduino硬件/传感器
描述
的BNO055 IMU传感器读取数据块从BNO055 IMU传感器连接到硬件。块有两种操作模式:没有焊透和融合。
块输出加速度、角速率和强度的磁场沿轴的传感器没有焊透和融合模式。也在融合模式下,块输出的方向传感器作为一个欧拉角和四元数,以及线性加速度,重力向量,和传感器的校准状态。中发出的值没有焊透模式是原始值,而发出的价值观融合模式的校准值。块输出值除了四元数和校准状态的3-by-n数组双
数据类型。四元数是4-by-n数组双
数据类型和校准状态的4-by-n数组int8
数据类型。在这里,n
指定的值是样品每帧
如果你模拟模型,该模型包含了BNO055 IMU传感器块没有连接硬件,输出为零。有关更多信息,请参见块产生零或没有模拟。
港口
输出
Accel- - - - - -包括重力沿轴加速度传感器
向量
的Accel端口输出加速度沿x,y,z轴的传感器作为一个3×-n
向量,n
指定的值是样品每帧。在融合模式中,这些元素的向量表示校准值,而在没有焊透模式,代表原始值的元素。加速度测量m / s2也包括重力加速度。
依赖关系
的Accel只有当你选择端口可用加速度(m / s ^ 2)参数。
数据类型:双
和速度- - - - - -每秒旋转的轴角传感器
向量
的和速度端口输出每秒旋转的角度有关x -,y -,z -轴的传感器作为一个3×-n
向量,n
指定的值是样品每帧。在融合模式中,这些元素的向量表示校准值,而在没有焊透模式,代表原始值的元素。dps的角速率测量。
依赖关系
的和速度只有当你选择端口可用角速率(dps)参数。
数据类型:双
杂志领域- - - - - -沿着轴传感器的磁场强度
向量
的杂志领域端口输出的磁场的强度x -,y -,z -轴的传感器作为一个3×-n
向量,n
指定的值是样品每帧。在融合模式中,这些元素的向量表示校准值,而在没有焊透模式,代表原始值的元素。μT测量磁场强度。
依赖关系
的杂志领域只有当你选择端口可用磁场(μT)参数。
数据类型:双
欧拉- - - - - -传感器定位作为欧拉角
向量
的欧拉端口输出的方向沿轴传感器作为Azimuth-Pitch-Roll 3-by-n向量符号(z- - - - - -y- - - - - -x序列)。在这里n
指定的值是样品每帧
角量 | 度范围 |
---|---|
方位 | [0,360) |
球场 | (180−180) |
卷 | (90−90) |
依赖关系
的欧拉只有当你设置端口可用操作模式来融合
并选择欧拉角(度)参数。
数据类型:双
皮疹- - - - - -传感器定位作为一个四元数
四元数的数组
的皮疹端口输出的方向w -,x -,y -,z -轴传感器的4×-n
向量,n
指定的值是样品每帧。方向是用四元数来衡量。
依赖关系
的皮疹只有当你设置端口可用操作模式来融合
并选择四元数(四元数)参数。
数据类型:双
林accel- - - - - -除重力加速度沿轴的传感器
向量
的林accel端口输出线性加速度沿x -,y -,z -轴的传感器作为一个3×-n
向量,n
指定的值是样品每帧。加速度测量m / s2和不包括重力加速度。
依赖关系
的林accel只有当你设置端口可用操作模式来融合
并选择线性加速度(m / s ^ 2)参数。
数据类型:双
重力- - - - - -重力加速度沿轴的传感器
向量
的重力端口输出加速度重力沿x -,y -,z -轴的传感器作为一个3×-n
向量,n
指定的值是样品每帧。重力加速度测量m / s2。
依赖关系
的重力只有当你设置端口可用操作模式来融合
并选择重力向量(m / s ^ 2)参数。
数据类型:双
状态- - - - - -校准状态的整体系统和陀螺仪,加速度计和磁强计
向量
时间戳- - - - - -读取数据的时间戳
矩阵| (n
)1
参数
I2C地址- - - - - -传感器的I2C奴隶地址
0 x28
(默认)|0 x29
选择的传感器的I2C地址块读值。
操作模式- - - - - -选择输出校准或原始值
融合
(默认)|没有焊透
融合
——当你设置操作模式来融合
传感器在9自由度(NDOF)模式。块从传感器输出校准值。此表列出了块输出,测量装置,尺寸,轴的传感器在每个输出测量。
输出 单位 维一个 轴 加速度 米每秒的平方(米/秒2) 3-by-n x,y,z 角速率 米每秒的平方(米/秒2) 3-by-n x,y,z 磁场 microtesla(μT) 3-by-n x,y,z 欧拉角 度每秒(dps) 3-by-n x,y,z 四元数 四元数的单位 4-by-n w,x,y,z 线性加速度 米每秒的平方(米/秒2) 3-by-n x,y,z 重力向量 米每秒的平方(米/秒2) 3-by-n x,y,z 请注意
在融合模式下,内部融合算法配置传感器的范围和带宽值。这些值是不能修改的。
没有焊透
——当你设置操作模式来没有焊透
传感器在加速度计磁强计陀螺仪(AMG)模式。块从传感器输出的原始值。此表列出了块输出,测量装置,尺寸,轴的传感器在每个输出是以没有焊透模式。
样品每帧- - - - - -块输出的样本数量
1
(默认)|正整数
指定块输出样本的数量。
您所指定的值,这里还用于计算输出样本时间:
输出样本时间=样品每帧
*样品时间
。
样品时间- - - - - -间隔从传感器读取的值
0.1
(默认)|1
|任何负的值
指定块读多长时间值的传感器,在几秒钟内。当你指定这个参数1
,仿金宝app真软件®确定最佳样本块基于块的背景模型。输出样本时间的乘积样品每帧
和样品时间
你指定。
选择输出
加速度(m / s ^ 2)- - - - - -包括重力沿轴加速度传感器
在
(默认)|从
当您选择加速度(m / s ^ 2)参数,Accel端口可用。更多的信息Accel港口,看到Accel。
角速率(dps)- - - - - -每秒旋转的轴角传感器
在
(默认)|从
当您选择角速率(dps)参数,和速度端口可用。更多的信息和速度港口,看到和速度。
磁场(μT)- - - - - -沿着轴传感器的磁场强度
在
(默认)|从
当您选择磁场(μT)参数,杂志领域端口可用。更多的信息杂志领域港口,看到杂志领域。
数据类型:双
欧拉角(度)- - - - - -沿着坐标轴方向的传感器
从
(默认)|在
四元数(四元数)- - - - - -沿着坐标轴方向的传感器
在
(默认)|从
线性加速度(m / s ^ 2)- - - - - -除重力加速度沿轴的传感器
在
(默认)|从
重力向量(m / s ^ 2)- - - - - -重力加速度沿轴的传感器
在
(默认)|从
先进传感器的设置
加速度计的范围- - - - - -加速度范围偏差由加速度计测量
4 g
(默认)|2 g
|8 g
|16克
指定在加速度,加速度计可以测量偏差。加速度计范围越小,加速度计的读数更敏感。小范围提供更详细的数据,导致一个更精确的加速度计的阅读。
依赖关系
的加速度计的范围只有当你设置参数是可用操作模式来没有焊透
。
加速度计的带宽- - - - - -频率响应的加速度计
62.5赫兹
(默认)|7.81赫兹
|15.63赫兹
|31.25赫兹
|125赫兹
|250赫兹
|500赫兹
|1000赫兹
指定的频率加速度计测量加速度。
依赖关系
的加速度计的带宽只有当你设置参数是可用操作模式来没有焊透
。
陀螺仪范围- - - - - -最大角速度陀螺仪的测量
2000 dps
(默认)|125 dps
|250 dps
|500 dps
|1000 dps
指定的最大角速度陀螺仪可以测量每秒。
依赖关系
的陀螺仪范围只有当你设置参数是可用操作模式来没有焊透
。
陀螺仪的带宽- - - - - -频率响应的陀螺仪
32赫兹
(默认)|12赫兹
|23赫兹
|47赫兹
|64赫兹
|116赫兹
|230赫兹
|523赫兹
指定的频率陀螺仪测量角速度。
依赖关系
的陀螺仪的带宽只有当你设置参数是可用操作模式来没有焊透
。
磁强计输出数据范围- - - - - -采样速率数据
10赫兹
(默认)|2赫兹
|6赫兹
|8赫兹
|15赫兹
|20赫兹
|25赫兹
|30赫兹
指定范围的磁场的磁力仪可以阅读。
依赖关系
的磁强计输出数据范围只有当你设置参数是可用操作模式来融合
数据类型:双
更多关于
校准磁强计
完全校准Adafruit内部的磁强计®BNO055传感器:
将传感器与地面平行,在图8的模式。
请注意
确保传感器是远离任何磁干扰。
运行仿真软件模型和金宝app磁强计的校准状态。
重复这个过程,直到磁力仪的校准值
3
。
校准加速度计
完全校准加速度计在AdafruitBNO055传感器:
把Adafruit BNO055传感器在这六个稳定位置几秒钟。
运行仿真软件模型和金宝app读取加速度计的校准状态。
重复这个过程,直到加速度计的校准值
3
。
调整陀螺仪
完全校准中的陀螺仪Adafruit BNO055传感器:
任何稳定的传感器位置几秒钟。
运行仿真软件模型和金宝app陀螺仪的校准状态。
重复这个过程,直到陀螺的标定值
3
。
版本历史
介绍了R2018b
另请参阅
第一de MATLAB
Ha事实clic en联合国围绕此时一个埃斯特第一de MATLAB:
Ejecute el第一introduciendolo en la ventana de第一de MATLAB。洛杉矶navegadores网络没有admiten第一de MATLAB。
你也可以从下面的列表中选择一个网站:
表现最好的网站怎么走吗
选择中国网站(中文或英文)最佳站点的性能。其他MathWorks国家网站不优化的访问你的位置。