将Euler-Rodrigues向量转换为旋转角度
航空航天块/公用事业/轴变换
旋转角度块的罗格里格将三元欧拉 - 罗德里格矢量转换成旋转角度。该块中使用的旋转是两个坐标系之间的被动变换。有关Euler-Rodrigues载体的更多信息,请参阅算法。
欧拉罗德里格斯矢量 通过将旋转轴线的方向余弦与半旋转角度的切线相积分来表示旋转,如下:
在哪里:
是rodrigues参数。向量 表示围绕其执行旋转的单位矢量。由于切线,当旋转角度等于±pi弧度或±180°时,旋转载体是不确定的。值可以是负面的或正的。
[1]戴,J.S.“欧拉 - 罗德里格公式变体,四元缀合和内在连接。”机制和机器理论,92,144-152。elsevier,2015年。