clothoidLaneBoundary
Clothoid-shaped车道边界模型
描述
一个clothoidLaneBoundary对象包含信息clothoid-shaped车道边界模型。一个回旋曲线是一种曲线的曲率变化率随着距离的线性变化。
创建
描述
bdry= clothoidLaneBoundarybdry用默认属性值。
bdry= clothoidLaneBoundary(名称,值)clothoidLaneBoundary (“BoundaryType”、“固体”)创造了一个回旋曲线胡同间边界模型与固体边界。在报价附上每个属性的名字。
属性
曲率- - - - - -车道边界曲率
0(默认)|真正的标量
车道边界曲率,指定为一个真正的标量。这个属性代表的变化率车道边界方向与距离。单位是每米的度。
例子:-1.0
数据类型:单|双
CurvatureDerivative- - - - - -莱恩的导数边界曲率
0(默认)|真正的标量
莱恩的导数边界曲率,指定为一个真正的标量。这个属性表示的变化率巷曲率对距离。单位是每平方米在度。
例子:-0.01
数据类型:单|双
CurveLength- - - - - -沿着道路车道边界的长度
0(默认)|非负实数
沿着道路车道边界长度,指定为一个非负实数。单位是米。
例子:25
数据类型:单|双
HeadingAngle- - - - - -最初的车道边界标题
0(默认)|真正的标量
最初的车道边界,指定为一个真正的标量。莱恩的航向角边界相对于自我的工具。单位是在度。
例子:10
数据类型:单|双
LateralOffset- - - - - -自我车辆位置的横向偏移量从车道边界
0(默认)|真正的标量
横向偏移的自我车辆车道边界位置,指定为一个真正的标量。抵消一个车道边界左边的自我汽车是正的。一个偏移量的正确自我车辆是负的。单位是米。在这幅图像中,自我从左边的车道车辆偏移1.5米和2.1米的右车道。
例子:-1.2
数据类型:单|双
BoundaryType- - - - - -类型的车道边界标志
“无名”(默认)|“固体”|“冲”|“DoubleSolid”|“DoubleDashed”|“SolidDashed”|“DashedSolid”
指定类型的车道边界标记,作为其中一个值。
“无名” |
“固体” |
“冲” |
“DoubleSolid” |
“DoubleDashed” |
“SolidDashed” |
“DashedSolid” |
|---|---|---|---|---|---|---|
没有车道标志 |
实线 |
虚线 |
两个实线 |
两个虚线 |
左边是实线,虚线上正确的 |
虚线左边,右边是实线 |
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强度- - - - - -能见度的车道边界标志
1(默认)|真正的标量范围[0,1]
巷的可视性标志,指定为一个真正的标量在[0,1]。的值0对应于一个不可见的标记。的值1对应于一个标志,是完全可见的。双车道标记,用于行相同的力量。
例子:0.9
数据类型:单|双
XExtent- - - - - -车道边界的标记X设在
[0正](默认)|实值向量的形式X最小值X马克斯]
车道边界标记的程度X设在,指定为一个实值向量的形式X最小值X马克斯]。单位是米。的X设在垂直运行,积极正向的自我。
例子:100年[0]
数据类型:单|双
宽度- - - - - -宽的车道边界标志
0(默认)|非负实数
宽的车道边界标志,指定为一个非负实数。双车道标记,这个值适用于每个车道的宽度标记,这些标记之间的距离。单位是米。
例子:0.15
数据类型:单|双
对象的功能
computeBoundaryModel |
从回旋曲线车道边界模型计算车道边界点 |
例子
创建回旋曲线车道边界
创建回旋曲线曲线来表示左和右车道边界。然后,绘制曲线。
创建左边界。
磅= clothoidLaneBoundary (“BoundaryType”,“固体”,…“力量”,1“宽度”,0.2,“CurveLength”现年40岁的…“弯曲”,-0.8,“LateralOffset”2,“HeadingAngle”10);
用几乎相同的属性创建正确的边界。
rb =磅;rb。LateralOffset = 2;
创建一个鸟瞰的阴谋。然后,创建车道边界策划者和画出界限。
cep = birdsEyePlot (“XLimits”,50 [0],“YLimits”,-10年[10]);lbPlotter = laneBoundaryPlotter (cep),“DisplayName的”,“左车道边界”,“颜色”,“r”);rbPlotter = laneBoundaryPlotter (cep),“DisplayName的”,“右车道边界”,“颜色”,‘g’);plotLaneBoundary (lbPlotter磅)plotLaneBoundary (rbPlotter, rb);网格举行在
沿着边界情节选定点的坐标。
x = 0:5:50;yl = computeBoundaryModel(磅,x);年= computeBoundaryModel (rb, x);情节(x,黄,“罗”)情节(x,年,“去”)举行从
