使用实时NMEA数据或NMEA日志文件绘制GNSS接收机位置
这个示例展示了如何解析NMEA句子中的信息，并使用获得的信息绘制位置。在本例中，使用nmeaParser在导航工具箱中可用的系统对象:
从从GNSS接收器获得的实时数据中获取纬度和经度，并在地图中绘制位置。
从存储在日志文件中的NMEA语句中获取纬度和经度，并在地图中绘制位置。
获取观测卫星的位置信息，绘制卫星方位角和仰角数据
skyplot．
使用来自GNSS接收器的实时NMEA数据的Plot Location
您可以读取连接到主机PC的GNSS接收器给出的位置，并绘制实时位置数据。用于绘制位置的纬度和经度可以从多个NMEA句子中获得。在本节中，我们将使用从接收端获得的RMC语句来提取经度和纬度。
所需的硬件
Ublox NEO-6M GPS模块
串行到USB信号转换器，如FTDI(如果GPS模块不能直接使用USB连接到计算机)
硬件设置
如果接收器上有USB接口，请使用USB线缆将模块直接连接到已安装导航工具箱的上位机，并安装模块所需的驱动程序。否则，使用串行到USB转换器，将串行传输转换为USB信号。
GNSS接收器需要卫星信号来确定位置信息。信号很容易在视野清晰的地方获得。确保模块或接收器天线保持这样的方式，使它能清晰地看到天空。接收器可能需要一些时间来获取信号。
连接到接收器和解析NMEA数据
通过指定创建到连接GNSS接收器的串口的连接港口和波特率．
创建一个串行对象。端口=“com8”；波特率= 9600;gpsObj =串口(端口、波特率);
通过指定要被解析为“RMC”的句子的消息ID来创建一个nmeparser对象
parserObj = nmeaParser (“消息id”，“RMC”）;
读取从接收端获得的值，解析该值以获得纬度和经度，并在timeOut指定的持续时间内在地图上绘制位置和时间戳。
一个= [];超时= 10;ts =抽搐;而(toc (ts) <超时)从串行对象中逐行读取。data = readline (gpsObj);rmcData = parserObj(数据);% Status = 0，表示输入的NMEA句子是有效的RMC%的句子。如果rmcData。状态== 0 fixStatus = rmcData.FixStatus;纬度= rmcData.Latitude;经度= rmcData.Longitude;gpsTime = rmcData.UTCDateTime;在地理坐标中绘制位置。geoplot(纬度、经度、“标记”，“钻石”，“MarkerSize”10“颜色”，“b”，．..“MarkerFaceColor”，“r”）;%选择基础地图。geobasemap街道；% Fix Status A表示获得的卫星Fix。如果fixStatus = =“一个”%调整当前地理轴的地理限制。geolimits(纬度- 2.5,+ 2.5纬度,经度(经度- 2.5,+ 2.5]);txt = strcat (时间戳:“字符串(gpsTime));其他的txt =“没有解决”；结束%图形上的更新时间或修复状态。删除(一个);一个=注释(“文本框”， [0.005, 0.98, 0.6, 0.01]，“FitBoxToText”，“上”，．..“字符串”三种,“颜色”，“蓝”，“字形大小”10);结束结束
通过读取存储在日志文件中的NMEA句子来绘制位置
本节介绍如何读取记录在文本文件中的NMEA格式的GNSS接收器数据，解析原始数据以获取位置信息，并在地图中绘制获得的位置。用于绘制位置的纬度和经度可以从多个NMEA句子中获得。在本节中，我们使用GGA句子提取经度和纬度。
打开此示例中包含的日志文件，并从该文件中读取数据。
%以读访问权限打开文件gpsLog.txt。文件标识= fopen (“gpsLog.txt”，“r”）;%读取文本文件。gpsData = fscanf(文件标识,“% c”）;
通过将消息ID指定为GGA来创建nmeparser对象。使用nmeparser对象解析从日志文件中读取的数据。
parserObj = nmeaParser (“消息id”，“GGA”）;%解析NMEA数据。ggaData = parserObj (gpsData);
从解析值中读取位置，并在地图中绘制位置，以查看GNSS接收器所经过的路径。
%初始化变量。latVector = 0(1,元素个数(ggaData));lonVector = 0(1,元素个数(ggaData));为i = 1:长度(ggaData)%检查被解析的GGA句子是否有效，如果它们是有效的，获取%纬度和经度的输出结构。状态= 0,%表示数据有效如果ggaData(我)。Status == 0 latVector(i) = ggaData(i).纬度;lonVector (i) = ggaData .Longitude;结束结束%删除纬度和经度数据中的Nan值(如果有)。nmeaParser对象如果某个值在句子中不可用，则返回NaN。%例如，如果没有纬度和经度数据，则不可用%卫星修复。latVector = latVector (~ isnan (latVector));lonVector = lonVector (~ isnan (lonVector));在地理坐标中绘制位置geoplot (latVector lonVector,“标记”，“*”，“MarkerSize”,3，．..“颜色”，“蓝”，“MarkerFaceColor”，“红色”）;%选择基础地图geobasemap“地形”；
使用skyplot绘制卫星位置
在本节中，您将从存储在NMEA日志文件中的GSV语句中读取卫星位置信息，并使用以下方法绘制方位角和仰角数据skyplot．
打开此示例中包含的日志文件，并从该文件中读取数据。
%以读访问权限打开文件gpsLog.txt文件标识= fopen (“gpsLog2.txt”，“r”）;%读取文本文件gpsData = fscanf(文件标识,“% c”）;
创建指定消息ID为GSV的nmeparser对象。使用nmeparser对象解析从日志文件中读取的数据。
parserObj = nmeaParser (“消息id”，“GSV”）;%解析NMEA数据gsvData = parserObj (gpsData);
从解析数据读取方位角和仰角，并使用天空图绘制卫星位置。完整的卫星信息可以在多个GSV句子中获得。在本节中，我们在绘制它们之前将每个周期的所有卫星信息结合起来。
阿兹= [];el = [];satID = [];prevSentenceNumber = 0;创建一个空的天空图Sp = skyplot([]， []，[]);为dataCount = 1:元素个数(gsvData)% GPS框架的完整卫星信息可能是%可用在多个GSV句子中。GSV中的各个字段句子可以用来把信息组合成一个单独的框架。在这个例子中，我们使用了句子数和卫星数%视图以组合信息。GSV数据的SentenceNumber%对于给定的一帧GPS数据和总数，预计是顺序的方位角和仰角数据的百分数应与卫星数相等%的观点。如果gsvData (dataCount)。SentenceNumber == prevSentenceNumber + 1 az = [az, gsvData(dataccount).Azimuth];el = [el, gsvData(dataccount).Elevation];satd = [satd, gsvData(dataccount).卫星id];prevSentenceNumber = gsvData (dataCount) .SentenceNumber;satellitesinView = gsvData (dataCount) .SatellitesInView;一旦获得了GPS框架中的所有卫星信息，使用skyplot绘制卫星位置如果numel(el) ==卫星inview && numel(el) ==卫星inview“AzimuthData”阿兹,“ElevationData”埃尔,“LabelData”, satID);drawnow;阿兹= [];el = [];satID = [];prevSentenceNumber = 0;暂停只是为了查看卫星位置的变化%的情节暂停(2);结束其他的阿兹= [];el = [];satID = [];prevSentenceNumber = 0;结束结束
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