使用Simulink编码器进行仿真和代码生成金宝app
这个例子展示了如何用Simulink Coder模拟和生成MPC控制器块的实时代码。金宝app可以生成单精度和双精度的代码。
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要运行此示例，需要使用Simulink®和金宝appSimulink®Coder™。
如果~ mpcchecktoolboxinstalled (“金宝app模型”) disp (运金宝app行此示例需要Simulink(R)。）返回结束如果~ mpcchecktoolboxinstalled (“金宝appsimulinkcoder”) disp (运金宝app行此示例需要Simulink(R) Coder(TM)。）;返回结束
设置环境
您必须具有写权限才能生成相关文件和可执行文件。因此，在开始模拟和代码生成之前，请将当前目录更改为临时目录。
CWD = pwd;Tmpdir = tempname;mkdir (tmpdir);cd (tmpdir);
定义工厂模型和MPC控制器
定义一个SISO工厂。
Plant = ss(tf([31]，[1 0.6 1]));
为工厂定义MPC控制器。
Ts = 0.1;%采样时间P = 10;%预测地平线M = 2;%控制地平线权重= struct(“MV”0,“MVRate”, 0.01,机汇的1);%的重量MV = struct(“最小值”负无穷,“马克斯”正,“杀鼠灵”, -100,“RateMax”, 100);%输入约束OV = struct()“最小值”2,“马克斯”2);%输出约束mpcobj = mpc(plant,Ts,p,m,Weights,MV,OV);
模拟和生成双精度代码
默认情况下，MPC控制器块在仿真和代码生成中使用双精度。
在Simulink中对模型进行仿真。金宝app
mdl1 =“mpc_rtwdemo”;open_system (mdl1) sim (mdl1)
——>将模型转换为离散时间。—>假设加到被测输出通道#1上的输出扰动是集成白噪声。——>”模式。没有ise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.
控制器的努力和工厂的输出作为变量保存到基本工作空间中u和y,分别。
控件构建模型rtwbuild命令。
disp (生成C代码…请等它结束。') set_param (mdl1“RTWVerbose”，“关闭”) rtwbuild (mdl1);
生成C代码…请等它结束。###开始构建过程模型:mpc_rtwdemo ###成功完成构建过程模型:mpc_rtwdemo
在Windows系统上，在构建过程完成后，一个名为“mpc_rtwdemo.exe”的可执行文件将出现在临时目录中。
运行可执行文件。
如果ispc disp (“运行可执行…”) status = system(mdl1);其他的disp (这个例子只在Windows系统上运行可执行文件。）结束
本例仅在Windows系统上运行可执行文件。
在可执行文件成功完成后(status=0)，一个名为“mpc_rtwdemo”的数据文件将被生成。Mat”出现在临时目录中。
比较所生成代码的响应(rt_u和rt_y)与先前在Simulink (金宝appu和y）.
它们在数值上是相等的。
单精度模拟和生成代码
您还可以配置MPC块，以便在模拟和代码生成中使用单精度。
mdl2 =“mpc_rtwdemo_single”;open_system (mdl2)
要做到这一点，打开MPC块对话框并选择“single”作为对话框底部的“输出数据类型”。
open_system ([mdl2“/ MPC控制器”]）
在Simulink中对模型进行仿真。金宝app
close_system ([mdl2“/ MPC控制器”]) sim (mdl2)
控制器的努力和工厂的输出作为变量保存到基本工作空间中u1和日元,分别。
控件构建模型rtwbuild命令。
disp (生成C代码…请等它结束。') set_param (mdl2“RTWVerbose”，“关闭”) rtwbuild (mdl2);
生成C代码…请等它结束。###启动模型的构建过程:mpc_rtwdemo_single
在Windows系统上，在构建过程完成后，一个名为“mpc_rtwdemo_single.exe”的可执行文件将出现在临时目录中。
运行可执行文件。
如果ispc disp (“运行可执行…”) status = system(mdl2);其他的disp (这个例子只在Windows系统上运行可执行文件。）结束
本例仅在Windows系统上运行可执行文件。
在可执行文件成功完成后(status=0)，一个名为“mpc_rtwdemo_single”的数据文件。Mat”出现在临时目录中。
比较所生成代码的响应(rt_u1和rt_y1)与先前在Simulink (金宝appu1和日元）.
它们在数值上是相等的。
关闭Simulink金宝app模型。
bdclose (mdl1) bdclose (mdl2)
cd(鹿)
