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mpcstate

定义MPC控制器状态

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语法

xmpc = mpcstate (MPCobj)
xmpc = mpcstate (MPCobj, xp, xd xn u p)
xmpc = mpcstate

描述

xmpc = mpcstate (MPCobj)创建一个控制器状态对象兼容控制器对象,MPCobj,所有字段设置为默认值,与控制器的名义操作点。

xmpc = mpcstate (MPCobj, xp, xd xn u p)控制器的状态字段状态对象设置为指定的值。控制器可能是一个隐式或显式控制器对象。使用这个控制器状态对象来初始化一个MPC控制器在一个特定国家除了默认状态。

xmpc = mpcstate返回一个mpcstate对象的所有字段是空的。

mpcstate更新的对象mpcmove通过内部基于扩展状态观测器预测模型。的整体状态更新测量输出y米(k一个线性状态观测器(见)状态观测器)。

输入参数

MPCobj

MPC控制器,指定为一个传统的MPC控制器(货币政策委员会)或显式MPC控制器(generateExplicitMPC)。

xp

工厂模型状态估计,指定为一个向量Nxp元素,Nxp在植物模型的状态数。

xd

扰动模型状态估计,指定为一个向量Nxd元素,Nxd州的总数在输入和输出扰动模型。扰动模型状态命令,输入扰动模型状态是紧随其后的是输出扰动模型状态估计。

xn

测量噪声模型状态估计,指定为一个向量Nxn元素,Nxn是测量噪声模型的状态数。

u

操纵的变量值,在前面的控制区间,指定为一个向量Nu元素,Nu是操纵变量的数量。

p

协方差矩阵的状态估计,指定为一个N——- - - - - -N矩阵,N的总和Nxp,Nxd和Nxn)。

输出参数

xmpc

MPC状态对象,包含以下属性。

财产

描述

植物

状态向量估计模型控制器的工厂。的值在工程单位和绝对的,即,他们包括国家补偿。

如果控制器的工厂模型包括延迟,植物MPC状态对象的字段包括州延误模型。因此长度(植物)>瞬时的控制器工厂模型。

默认值:控制器的Model.Nominal.X财产。

干扰

向量的无边无际的扰动模型状态估计。这个由美国输入扰动的模型输出扰动模型的状态。

扰动模型可以在默认情况下创建。使用getindist和getoutdist命令来查看两个扰动模型结构。

默认值:0,或空如果没有干扰模型。

噪音

向量输出测量噪声模型的状态估计。

默认值:0,或空如果没有噪声模型。

LastMove

使用向量的操纵变量在前面的控制区间,u(k1)。价值观是绝对的,即,they include manipulated variable offsets.

默认值:名义值的操纵变量。

协方差

n——- - - - - -n对称的控制器状态协方差矩阵估计,n的维度扩展控制器状态,即。,州中包含的数量的总和植物,干扰,噪音字段。

默认值:如果控制器是使用默认状态估计默认是稳态协方差计算根据的假设控制器状态估计。看到同样的描述P矩阵控制系统工具箱kalmd命令。如果控制器是采用自定义状态估计,这个字段是空的(未使用)。

例子

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打开生活的脚本

创建一个模型预测控制器的single-input-single-output(输出)。对于本例来说,0.4的装置包括一个输入延迟时间单位,和控制间隔0.2的时间单位。

特遣部队(H = 1 (10 - 1)“InputDelay”,0.4);MPCobj = mpc (H, 0.2);
- - >“mpc”对象的“PredictionHorizon”属性是空的。尝试PredictionHorizon = 10。- - >“ControlHorizon”属性的“mpc”对象是空的。假设2。- - >“权重。ManipulatedVariables”属性的“mpc”对象是空的。假设默认的0.00000。- - >“权重。ManipulatedVariablesRate”属性的“mpc”对象是空的。假设默认的0.10000。 -->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.

创建相应的控制器状态对象中所有的州都有他们的默认值。

xMPC = mpcstate (MPCobj)
- - >转换”模型。植物" property of "mpc" object to state-space. -->Converting model to discrete time. -->Converting delays to states. -->Assuming output disturbance added to measured output channel #1 is integrated white noise. -->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel. MPCSTATE object with fields Plant: [0 0 0] Disturbance: 0 Noise: [1x0 double] LastMove: 0 Covariance: [4x4 double]

工厂模型,H,是一个一阶连续时间传递函数。的植物财产的mpcstate对象包含两个额外的状态模型的两个间隔延迟。此外,默认情况下,控制器包含一个一阶输出扰动模型(一个积分器)和一个空的测量输出噪声模型。

查看默认的协方差矩阵。

xMPC.Covariance
ans =0.0624 0.0000 0.0000 -0.0224 0.0000 1.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 1.0000 -0.0000 -0.0224 -0.0000 -0.0000 0.2301

另请参阅

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之前介绍过的R2006a

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