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isNodeRunning

确定ROS节点运行

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运行= isNodeRunning(设备,modelName)

描述

例子

运行= isNodeRunning (设备,modelName)确定如果ROS节点与指定的仿真软件金宝app®模型运行在指定的rosdevice,设备。

例子

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这个示例使用:

打开生活的脚本

连接到远程ROS设备和ROS节点开始。运行ROS核心,ROS节点可以通过ROS网络通信。您可以运行和停止ROS核心或节点,并检查他们的状态使用rosdevice对象。

创建一个连接到一个ROS设备。指定地址,用户名和密码你的特定的ROS设备。设备已经包含可用的ROS节点可以运行使用runNode。

ipaddress =“192.168.203.129”;d = rosdevice (ipaddress“用户”,“密码”);d。ROSFolder =' / opt / ros /靛蓝;d。CatkinWorkspace =“~ / catkin_ws_test”
d = rosdevice属性:DeviceAddress:“192.168.203.129”用户名:“用户”ROSFolder: / opt / ros /靛蓝的CatkinWorkspace:“~ / catkin_ws_test”AvailableNodes: {“robotcontroller”“robotcontroller2”}

ROS的核心。MATLAB®连接到ROS掌握使用rosinit。这个核心使您能够运行在活性氧ROS节点设备。

runCore (d) rosinit (d.DeviceAddress, 11311)
初始化全局节点/ matlab_global_node_84497 NodeURI http://192.168.203.1:56034

检查连接活性氧ROS节点可用设备。从模型中生成这些节点列出®模型的过程金宝app开始与ROS在仿真软件®金宝app的例子。

d.AvailableNodes
ans =1×2单元阵列{' robotcontroller} {' robotcontroller2 '}

运行一个ROS节点和指定的节点名称。检查节点运行。

runNode (d,“RobotController”)运行= isNodeRunning (d,“RobotController”)
运行=逻辑1

停止ROS的节点。断开与ROS的网络。停止ROS的核心。

stopNode (d,“RobotController”)rosshutdown
关闭全局节点/ matlab_global_node_84497 NodeURI http://192.168.203.1:56034
stopCore (d)

输入参数

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ROS设备,指定为一个rosdevice对象。

部署仿真软件模型,名称指定为一个特征向量。金宝app如果模型名称是无效的,函数返回假。

输出参数

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返回的ROS节点是否正在运行,状态真正的或假。

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