mobileRobotPRM

创建概率路线图路径规划员

全部展开页面

描述

的mobileRobotPRM对象是用于在中指定的环境地图的路径路径规划器对象地图财产。该对象使用该地图生成路线图，路线图是地图中基于空闲和已占用空间的可能路径的网络图。您可以自定义节点的数量，NumNodes，连接距离，ConnectionDistance.，符合地图的复杂性，并从开始到最终位置找到无障碍路径。

在定义地图后，mobileRobotPRM路径规划器在地图的空闲空间中生成指定数量的节点。当两个节点之间的线没有障碍物且在规定的连接距离内时，节点之间的连接即为节点之间的连接。

定义开始和结束位置后，要使用此连接网络找到一条无障碍路径，请使用findpath方法。如果findpath如果没有找到连接的路径，则返回一个空数组。通过增加节点数量或连接距离，可以提高找到连接路径的可能性，但有必要调优这些属性。要查看路线图和生成的路径，请使用显示．如果你改变任何mobileRobotPRM属性,叫更新，显示,或findpath重新创建路线图。

创建

语法

Planner = Mobilerobotprm.

规划师= mobileRobotPRM(地图)

numnodes规划师= mobileRobotPRM(地图)

描述

规划师= mobileRobotPRM创建一个带有默认属性的空路线图。在使用路线图之前，必须指定binaryOccupancyMap对象在地图财产。

规划师= mobileRobotPRM (地图）使用以下命令创建路线图地图设置为地图财产，在哪里地图是一个binaryOccupancyMap对象。

规划师= mobileRobotPRM (地图，numnodes）设置最大节点数，numnodes,NumNodes财产。

输入参数

全部展开

`地图`- - - - - -图表示
`binaryOccupancyMap`对象

映射表示，指定为binaryOccupancyMap对象。这个对象代表机器人的环境。目标是一个矩阵网格，其二进制值表示障碍物为真的（1)和免费地点假（0)．

`numnodes`- - - - - -路线图中最大节点数
50(默认)|标量

路线图中的最大节点数，指定为标量。通过增加这个值，路径规划器的复杂性和计算时间就会增加。

属性

全部展开

`ConnectionDistance.`- - - - - -两个连通节点之间的最大距离
`INF.`(默认)|标量米

两个连接节点之间的最大距离，由逗号分隔的对组成“ConnectionDistance”和米的标量。此属性控制是否基于它们的距离连接的节点。仅当没有障碍物直接在路径中时才连接节点。通过减少此值，连接数量降低，但复杂性和计算时间也降低。

`地图`- - - - - -图表示
`binaryOccupancyMap`对象|`occupancyMap`对象

地图表示，指定为逗号分隔对组成“地图”A.binaryOccupancyMap或者occupancyMap(导航工具箱)对象。这个对象代表机器人的环境。该对象是一个矩阵网格，其值表示地图中位置的占用情况。

`NumNodes`- - - - - -映射中的节点数
50(默认)|标量

地图中的节点数，指定为逗号分隔的配对组成“NumNodes”和一个标量。通过增加这个值，路径规划器的复杂性和计算时间就会增加。

对象的功能

`findpath`	在路线图上找到起点和目标之间的路径
`显示`	显示地图、路线图和路径
`更新`	创建或更新路线图

兼容性考虑因素

全部展开

`mobileRobotPRM`改名为

未来版本中的行为改变

的mobileRobotPRM对象重命名为机器人.PRM.．使用mobileRobotPRM用于所有对象创建。

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

使用注意事项及限制:

的地图属性的输入必须在创建时指定mobileRobotPRM对象。

另请参阅

binaryOccupancyMap|occupancyMap(导航工具箱)|ControllerPurePURSUIT.

主题

介绍了R2019b

mobileRobotPRM

描述

创建

语法

描述

输入参数