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angvel

四元数阵的角速度

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语法

AV = angvel (Q, dt,“框架”)
AV = angvel (Q, dt,“点”)
[AV, qf] = angvel (Q, dt, fp、气)

描述

例子

AV= angvel (问，dt“帧”)从四元数数组返回角速度数组，问．四元数的问对应于帧旋转。假设初始四元数表示零旋转。

AV= angvel (问，dt“点”)从四元数数组返回角速度数组，问．四元数的问对应于点旋转。假设初始四元数表示零旋转。

［AV，qf) = angvel (问，dt，《外交政策》，气）允许您指定初始四元数，气，以及旋转的类型，《外交政策》．它还返回最后的四元数，qf．

例子

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打开生活的脚本

创建一个四元数数组。

eulerAngles =[(0:10:90)。',0(元素个数(0:10:90),2)];q =四元数(eulerAngles,“eulerd”，“ZYX股票”，“帧”）;

指定时间步长并生成角速度数组。

dt = 1;av = angvel (q, dt,“帧”）%单位为rad/s
av =10×30 0 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743 0 0 0.1743

输入参数

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四元数，指定为N四元数的-乘1向量。

数据类型:四元数

时间步长，指定为非负标量。

数据类型:单|双

旋转类型，指定为“帧”或“点”．

初始四元数，指定为四元数。

数据类型:四元数

输出参数

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角速度，返回为N3真正的矩阵。N是否在输入中给出四元数问．矩阵的每一行对应一个角速度向量。

最后的四元数，作为四元数返回。qf和?中的最后四元数相同吗问输入。

数据类型:四元数

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

介绍了R2020a

机器人系统工具箱文档

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