将四元数转换为旋转矢量(度)
转换四元数数组,rotationVector
= rotvecd (皮疹
)皮疹
,一个N等价旋转向量的- × 3矩阵。的元素皮疹
在转换前进行规范化。
所有的三维旋转都可以用四个元素来表示:一个三元素旋转轴和一个旋转角度。如果旋转轴被限制为单位长度,那么旋转角度可以分布在向量元素上,从而将表示减少到三个元素。
回想一下四元数可以用轴角形式表示
在哪里θ为旋转角度,以度数表示,[x,y,z表示旋转轴。
给定四元数的形式
你可以用四元数的轴角形式来求旋转角度:
假设一个标准化的轴,您可以将四元数重写为一个旋转矢量,而不会通过分布而丢失信息θ超过的部分b,c,d.的旋转向量表示问是