主要内容

rateControl

以固定的频率执行循环

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描述

的rateControl对象使您能够以固定的频率运行循环。它还收集关于循环迭代时间的统计信息。使用等待在循环中暂停代码执行，直到下一个时间步。循环每期望期几秒，除非包含的代码需要更长的时间来操作。对象使用OverrunAction属性以确定它如何处理较长的循环操作时间。默认设置,“滑”，立即执行循环ifLastPeriod大于期望期．使用“下降”导致等待方法等待，直到下一个的倍数期望期，以执行下一个循环。

提示

操作系统的调度分辨率和其他系统活动的级别会影响速率执行精度。因此，对于MATLAB的执行，准确的速率定时被限制在100hz®代码。要提高性能和执行速度，可以使用代码生成。

创建

语法

rateObj = rateControl (desiredRate)

描述

例子

rateObj= rateControl (desiredRate）创建一个对象，该对象根据您的系统时间以固定的速率操作循环，并直接设置DesireRate财产。

属性

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循环的期望执行速率，指定为以Hz为单位的标量。当使用等待，循环每小时运行一次DesiredRate几秒，除非循环需要更长的时间。然后，它开始基于指定的下一个循环OverrunAction．

执行之间所需的时间段，以秒为单位指定为标量。此属性等于DesiredRate．

自构造或重置以来经过的时间，指定为以秒为单位的标量。

最近两次调用之间经过的时间等待，指定为标量。默认情况下,LastPeriod设置为南直到等待是第一次打电话第一次打电话之后，LastPeriod=TotalElapsedTime．

方法处理溢出，指定为以下字符向量之一:

  • “下降”-等待下一个时间间隔等于的倍数期望期

  • “滑”-立即再次执行循环

每个代码段调用等待在执行结束时。

对象的功能

等待 暂停代码执行以达到预期的执行速率
统计数据 统计过去的执行周期
重置 重置率对象

例子

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打开实时脚本

创建运行在1hz的速率对象。

r = rateControl (1);

开始一个循环使用rateControl对象内部以控制循环执行。在循环执行之前重置对象以重置计时器。打印迭代和经过的时间。

重置(右)为i = 1:10 time = r.TotalElapsedTime;流('迭代：%d-经过的时间：%f\n',我等待,时间)(r);结束
迭代：1-运行时间：0.003428迭代：2-运行时间：1.008492迭代：3-运行时间：2.001464迭代：4-运行时间：3.001801迭代：5-运行时间：4.003319迭代：6-运行时间：5.001040迭代：7-运行时间：6.002202迭代：8-运行时间：7.000384迭代：9-运行时间：8.001155迭代开：10-经过的时间：9.001238

每次迭代以1秒为间隔执行。

打开实时脚本

创建一个rateControl用于在20 Hz下运行的对象。

r = rateControl (20);

启动一个回路并使用rateControl对象

为i=1:30%你的密码在这里等待(r);结束

得到率循环操作后的对象统计信息。

统计=统计(右)
统计=结构体字段:周期：[0.0751 0.0269 0.0497 0.0512 0.0523 0.0449 0.0501…]数值周期：30平均周期：0.0500标准偏差：0.0065数值周期：0
打开实时脚本

创建一个rateControl用于在20 Hz下运行的对象。

r = rateControl (2);

启动一个回路并使用率对象

为i=1:30%你的密码在这里等待(r);结束

显示rateControl循环操作后的对象属性。

disp(右)
rateControl属性:DesiredRate: 2 DesiredPeriod: 0.5000 OverrunAction: 'slip' TotalElapsedTime: 15.0106 LastPeriod: 0.5000

重置对象以重启时间统计。

重置(r);disp(右)
rateControl属性:DesiredRate: 2 DesiredPeriod: 0.5000 OverrunAction: 'slip' TotalElapsedTime: 0.0029 LastPeriod: NaN

兼容性考虑

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未来版本中的行为改变

另请参阅

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