showdetails
展示机器人模型的细节
描述
例子
将刚体和关节连接到刚体树
在刚体树中添加刚体和相应的关节。每个rigidBody对象包含一个rigidBodyJoint对象，且必须加到r中igidBodyTree使用addBody．
创建刚体树。
rbtree = rigidBodyTree;
创建一个具有唯一名称的刚体。
body1 = rigidBody (“b1”）;
创建一个转动关节。默认情况下，rigidBody物体有一个固定的关节。通过分配一个新的rigidBodyJoint对象的界面。联合财产。
jnt1 = rigidBodyJoint (“jnt1”，“转动”）;界面。联合= jnt1;
将刚体添加到树中。指定刚体附加到的刚体名称。因为这是第一个主体，所以使用树的基本名称。
basename = rbtree.BaseName;basename addBody (rbtree界面)
使用showdetails在树上确认刚体和关节的添加是否正确。
showdetails (rbtree)
-------------------- 机器人:身体(1)Idx的身体名称联合名称联合类型父母名字(Idx)孩子的名字(s ) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 b1 jnt1转动基(0 ) --------------------
改进机器人刚体树模型
对现有的文件进行更改rigidBodyTree对象。你可以在刚体树中替换关节，物体和子树。
将示例机器人加载为rigidBodyTree对象。
负载exampleRobots.mat
查看详细的Puma机器人使用showdetails．
showdetails (puma1)
-------------------- 机器人:(6)尸体Idx身体名称联合名称联合类型父母名字(Idx)孩子的名字(s ) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 L1 jnt1转动基地(0)L2 (2) 2 L2 jnt2转动L1 (1) L3 (3) 3 L3 jnt3转动L2 (2) L4 (4) 4, jnt4转动L3(3)一两百(5)5 L5 jnt5转动L4(4) 16种(6)6 16种jnt6转动L5 (5)--------------------
找个专门的人去检查房子。他的独子L3身体是L4的身体。你也可以复制一个特定的身体。
body3 = getBody (puma1,“L3”）;childBody = body3。孩子{1}
childBody = rigidBody with properties: Name: 'L4' Joint: [1x1 rigidBodyJoint] Mass: 1 CenterOfMass:[0 0 0]惯性:[1 1 1 0 0 0]Parent: [1x1 rigidBody] Children: {[1x1 rigidBody]} visual: {} Collisions: {}
body3Copy = (body3)复印件;
更换关节上的L3的身体。你必须创建一个新的联合对象和使用replaceJoint确保下游阀体几何形状不受影响。调用setFixedTransform如有必要，定义体之间的转换而不是使用默认的单位矩阵。
newJoint = rigidBodyJoint (“移动”）;replaceJoint (puma1“L3”, newJoint);showdetails (puma1)
-------------------- 机器人:(6)尸体Idx身体名称联合名称联合类型父母名字(Idx)孩子的名字(s ) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 L1 jnt1转动基地(0)L2 (2) 2 L2 jnt2转动L1 (1) L3 3 L3棱镜(3)固定L2 (2) L4 (4) 4, jnt4转动L3(3)一两百(5)5 L5 jnt5转动L4(4) 16种(6)6 16种jnt6转动L5 (5)--------------------
删除整个主体，并使用removeBody．删除的主体包含在子树中。
子树= removeBody (puma1,“L4”）
subtree = rigidBodyTree with properties: NumBodies: 3 Bodies: {[1x1 rigidBody] [1x1 rigidBody] [1x1 rigidBody]} Base: [1x1 rigidBody] BodyNames: {'L4' 'L5' 'L6'} BaseName: 'L3' Gravity: [0 0 0] DataFormat: 'struct'
删除修改L3的身体。添加原始副本L3身体的L2正文，然后是返回的子树。机器人模型保持不变。看详细的对比showdetails．
removeBody (puma1“L3”）;addBody (puma1 body3Copy,“外语”) addSubtree (puma1“L3”子树)showdetails (puma1)
-------------------- 机器人:(6)尸体Idx身体名称联合名称联合类型父母名字(Idx)孩子的名字(s ) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 L1 jnt1转动基地(0)L2 (2) 2 L2 jnt2转动L1 (1) L3 (3) 3 L3 jnt3转动L2 (2) L4 (4) 4, jnt4转动L3(3)一两百(5)5 L5 jnt5转动L4(4) 16种(6)6 16种jnt6转动L5 (5)--------------------
利用Denavit-Hartenberg参数构建机械手
使用Puma560®机器人的Denavit-Hartenberg (DH)参数来构建机器人。每个刚体每次添加一个，由关节对象指定子到父的转换。
DH参数定义了机器人的几何形状与每个刚体如何连接到它的父体有关。为方便起见，在矩阵中设置Puma560机器人的参数[１]．Puma机器人是一种链式机械手。DH参数相对于矩阵中的前一行，对应于前一个关节连接。
Dhparams = [0 pi/2 0 0;0.4318 00 0 0.0203 -pi/2 0.15005 0;0 pi/2 0.4318 0;0 -pi/2 0 0;0 0 0 0];
创建一个刚体树对象来构建机器人。
机器人= rigidBodyTree;
创建第一个刚体并将其添加到机器人上。添加刚体:
创建一个
rigidBody对象，并给它一个唯一的名称。创建一个
rigidBodyJoint对象，并给它一个唯一的名称。使用
setFixedTransform使用DH参数指定体对体转换。DH参数的最后一个元素，θ，因为角度取决于关节位置。调用
addBody将身体的第一个关节连接到机器人的基本框架上。
body1 = rigidBody (“界面”）;jnt1 = rigidBodyJoint (“jnt1”，“转动”）;setFixedTransform (jnt1 dhparams (1:)“dh”）;界面。联合= jnt1; addBody(robot,body1,“基地”）
创建和添加其他刚体到机器人。在调用时指定前面的主体名称addBody把它。每个固定变换都是相对于之前的关节坐标系的。
body2 = rigidBody (“body2”）;jnt2 = rigidBodyJoint (“jnt2”，“转动”）;body3 = rigidBody (“body3”）;jnt3 = rigidBodyJoint (“jnt3”，“转动”）;body4 = rigidBody (“body4”）;jnt4 = rigidBodyJoint (“jnt4”，“转动”）;body5 = rigidBody (“body5”）;jnt5 = rigidBodyJoint (“jnt5”，“转动”）;body6 = rigidBody (“body6”）;jnt6 = rigidBodyJoint (“jnt6”，“转动”）;: setFixedTransform (jnt2 dhparams (2),“dh”）;: setFixedTransform (jnt3 dhparams (3),“dh”）;: setFixedTransform (jnt4 dhparams (4),“dh”）;: setFixedTransform (jnt5 dhparams (5),“dh”）;: setFixedTransform (jnt6 dhparams (6),“dh”）;body2。联合= jnt2; body3.Joint = jnt3; body4.Joint = jnt4; body5.Joint = jnt5; body6.Joint = jnt6; addBody(robot,body2,“界面”) addBody (body3的机器人“body2”) addBody (body4的机器人“body3”) addBody (body5的机器人“body4”) addBody (body6的机器人“body5”）
通过使用showdetails或显示函数。showdetails列出MATLAB®命令窗口中的所有主体。显示用给定的配置显示机器人(默认为home)。调用轴修改轴限制并隐藏轴标签。
showdetails(机器人)
-------------------- 机器人:(6)尸体Idx身体名称联合名称联合类型父母名字(Idx)孩子的名字(s ) --- --------- ---------- ---------- ---------------- ---------------- 1 body1 jnt1转动基地(0)body2 (2) 2 body2 jnt2转动界面(1)body3 (3) 3 body3 jnt3转动body2 (2) body4 (4) 4 body4 jnt4转动body3 (3) body5 (5) 5 body5 jnt5转动body4 (4) body6 (6)6 body6 jnt6转动body5 (5 ) --------------------
显示(机器人);轴([-0.5,0.5,-0.5,0.5,-0.5,0.5])轴从
P. I. Corke和B. Armstrong-Helouvry。“PUMA 560机器人模型参数间的一致性搜索”。1994年IEEE国际机器人和自动化会议论文集, IEEE第一版。Soc。出版社，1994，第1608-13页。DOI.org (Crossref), doi: 10.1109 / ROBOT.1994.351360。
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