主要内容

mavlinksub

接收MAVLink消息

自从R2019a

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描述

的mavlinksub从连接对象订阅主题MAVLink客户使用mavlinkio对象。使用mavlinksub对象获取最近收到消息并调用函数来处理新收到的消息。

创建

语法

子= mavlinksub (mavlink)
子= mavlinksub (mavlink、主题)
子= mavlinksub (mavlink、客户)
子= mavlinksub (mavlink、客户机的话题)
子= mavlinksub (___、名称、值)

描述

子= mavlinksub (mavlink)订阅主题从所有客户通过连接mavlinkio对象。这个语法设置客户端财产“任何”。

子= mavlinksub (mavlink,主题)订阅一个特定话题,指定为字符串或整数,从所有客户端通过连接mavlinkio对象。这个函数设置主题的输入主题财产。

子= mavlinksub (mavlink,客户端)订阅所有从客户端指定为一个主题mavlinkclient对象。这个函数设置客户端财产给这个输入端。

例子

子= mavlinksub (mavlink,客户端,主题)订阅一个特定主题在一个特定的客户端。这个函数设置客户端和主题属性。

子= mavlinksub (___、名称、值)另外指定了BuffferSize或NewMessageFcn使用名称-值对和前面的语法属性。的的名字输入属性名称之一。

指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

R2021a之前,用逗号来分隔每一个名称和值,并附上的名字在报价。

属性

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客户信息接收的消息,作为一个指定mavlinkclient对象。的默认值“任何”意味着用户听所有客户端通过连接mavlinkio对象。

主题名称订阅者听,指定为一个字符串。的默认值“任何”意味着用户听客户的所有话题。

例子:“心跳”

数据类型:字符|字符串

消息缓冲区的长度,指定为一个正整数。此值的最大数量信息可以存储在这个用户。

数据类型:双

新消息回调函数,指定为一个函数处理。时,将调用此函数收到新消息的客户机。函数处理有以下语法:

回调(子、味精)
子是一个结构的字段客户端,主题,BufferSize的属性mavlinksub对象。味精收到的消息是一个结构的字段:

  • 是否——正整数消息ID。

  • SystemID——系统ID MAVLink客户端发送消息。

  • ComponentID——组件ID MAVLink客户端发送消息。

  • 有效载荷——基于消息定义包含字段的结构。

  • Seq——正整数序列的信息。

的有效载荷结构定义的消息定义为MAVLink方言。

数据类型:function_handle

对象的功能

latestmsgs 收到消息从MAVLink订户

例子

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打开生活的脚本

连接到一个MAVLink客户机。

mavlink = mavlinkio (“common.xml”)
mavlink = mavlinkio属性:方言:[1 x1 mavlinkdialect] LocalClient: [1 x1 struct]
连接(mavlink“UDP”)
ans = " Connection1 "

获取客户信息。

客户= mavlinkclient (mavlink 1 1);

订阅“心跳”的话题。

心跳= mavlinksub (mavlink、客户机“心跳”);

获得最新的消息。你必须等待接收一条消息。目前,没有收到心跳消息mavlink对象。

latestmsgs(心跳,1)
ans = 1 x0空的结构体数组字段:是否SystemID ComponentID载荷Seq

从客户端断开。

断开(mavlink)

版本历史

介绍了R2019a

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