坐标系车辆动力学块集
车辆动力学块集™使用这些坐标系来计算3D可视化环境中的车辆动态和位置对象。
环境 |
描述 |
坐标系 |
|---|---|---|
Simulink中的车辆动力学金宝app® |
这右手规则建立X-y-Z.用于计算车辆动态的坐标轴的序列和旋转。车辆动态块集3D仿真环境使用这些右撇子（RH）笛卡儿SAE J670中定义的坐标系统[2]和ISO 8855.[3]标准：
坐标系可以有方向： |
|
3D可视化引擎 |
要定位对象并查询3D可视化环境，车辆动态块集使用世界坐标系。 |
地球固定（惯性）坐标系
地球固定坐标系（XE.那yE.那Z.E.轴固定在惯性参照系中。惯性参照系的线加速度和角加速度为零，角速度为零。在牛顿物理学中，地球是惯性参照物。
| 轴 | 描述 |
|---|---|
| XE. | 这XE.轴处于车辆的前向方向。 这XE.和yE.轴平行于地平面。接地平面是垂直于重力矢量的水平面。 |
| yE. | |
| Z.E. | 在Z.向上的方向，积极的Z.E.轴向上点。 在Z.向下的方向，积极的方向Z.E.轴点向下。 |
车辆坐标系
车辆坐标系轴（XV.那yV.那Z.V.）固定在附接到车辆的参考框架中。原点处于车辆簧上。
Z-Down定位
| 轴 | 描述 |
|---|---|
| XV. | 这XV.轴指向前方并平行于车辆的对称平面。 |
| yV. | 这yV.轴垂直于对称的车辆平面。 在Z.朝向方向：
|
| Z.V. |
轮胎和车轮坐标系统
轮胎坐标系轴（XT.那yT.那Z.T.）固定在附接到轮胎的参考框架中。原点是轮胎与地面接触。
车轮坐标系轴（XW.那yW.那Z.W.)固定在附在车轮上的参考系中。原点在车轮中心。
Z-Up方向[1]
Z-Down定位
| 轴 | 描述 |
|---|---|
| XT. | XT.和yT.平行于道路平面。车轮平面和道路平面的交叉点定义了方向的方向XT.轴。 |
| yT. | |
| Z.T. | Z.T.点:
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| XW. | XW.和yW.平行于轮架：
|
| yW. | |
| Z.W. | Z.W.点:
|
世界坐标系
三维可视化环境使用世界坐标系，其轴固定在惯性参考系中。
| 轴 | 描述 |
|---|---|
| X | 车辆向前方向 旋转-右转X设在 |
| y | 延伸到车辆的右侧，平行于地面平面 间距 - 右手旋转y设在 |
| Z. | 向上延伸 偏航 - 左手旋转Z.设在 |
参考文献
[1] Gillespie,托马斯。车辆动态的基础．沃兰德，PA：1992年汽车工程师协会。
[2]车辆动态标准委员会。车辆动力学术语．SAE J670。沃雷德，帕：汽车工程师协会，2008年。
[3]技术委员会。道路车辆 - 车辆动力学和道路控股能力 - 词汇．ISO 8855:2011。瑞士日内瓦:国际标准化组织，2011。
相关的话题
- 自动化驾驶工具箱中的坐标系（自动驾驶工具箱）
外部网站
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