cameraIntrinsics
对象，用于存储摄像机的内部参数
描述
存储有关相机的内在校准参数，包括镜头畸变参数信息。
创建
描述
intrinsic= cameraIntrinsics（focalLength，principalPoint，图片尺寸）cameraParameters为更多的细节。
intrinsic= cameraIntrinsics（___，名称，值）intrinsic = cameraIntrinsics (“RadialDistortion”, [0])
输入参数
属性
RadialDistortion-径向透镜畸变
[0,0]（默认）|双元素向量|三元素向量
径向镜头失真，指定为逗号分隔的一对组成的RadialDistortion和一个两元件载体，[K1，K2]，或一个三元素向量，[K1，K2，K3]。K1，K2,K3是径向失真系数。当光线弯曲更靠近比他们在其光学中心做透镜的边缘发生径向扭曲。该透镜越小，失真越大。
当光线弯曲更靠近比他们在其光学中心做透镜的边缘发生径向扭曲。该透镜越小，失真越大。
相机参数对象计算点的径向失真的位置。你可以表示扭曲点为（X扭曲，ÿ扭曲）， 如下：
| X扭曲=X（1 +ķ1*[R2+ķ2*[R4+ķ3*[R6） | （1） |
| ÿ扭曲=ÿ（1 +ķ1*[R2+ķ2*[R4+ķ3*[R6） | （2） |
| X，ÿ=无畸变像素位置 |
| ķ1，ķ2,ķ3透镜的径向=畸变系数 |
| [R2=X2+ÿ2 |
TangentialDistortion-切向畸变系数
[0,0]（默认）|双元素向量
切向畸变系数，指定为逗号分隔的一对组成的“TangentialDistortion'和一个2元素矢量，[p1，p2]。当透镜和图像平面不平行发生切向畸变。
照相机参数计算对象的点的切线失真位置。你可以表示扭曲点为（X扭曲，ÿ扭曲）， 如下：
| X扭曲=X+ [2 *p1*X*ÿ+p2* ([R2+ 2 *X2)] | （3） |
| ÿ扭曲=ÿ+ (p1* ([R2+ 2 *ÿ2）+ 2 *p2*X*ÿ] | （4） |
| X，ÿ=无畸变像素位置 |
| p1和p2镜头的切线=畸变系数 |
| [R2=X2+ÿ2 |
斜-相机轴倾斜
0（默认）|角
相机轴线歪斜，指定为逗号分隔的一对组成的“歪斜'和角度。如果X和ÿ轴完全垂直，则歪斜必须0。
长焦点-焦距
2-element向量
此属性是只读的。
焦距在X和ÿ，以2元向量[FX，FY]在像素。
| FX= F *SX |
| FY= F *SY |
焦距F影响视角，从而影响场景在图像中聚焦的区域。对于固定的主题距离:
短焦距提供了一个广阔的视角，允许捕获大范围的场景下的焦点。它强调主题和场景背景。
长焦距提供了一个狭窄的视角，从而减少了场景的聚焦面积。它更加强调主题，限制了背景的数量。
PrincipalPoint-相机的光学中心
双元素向量
此属性是只读的。
摄像机的光学中心，存储为二元向量[CX，CY]在像素。载体含有摄像机的光学中心的坐标。
图片尺寸-由摄像机产生的图像尺寸
双元素向量
此属性是只读的。
由摄像机产生的图像尺寸，存储为一个两元素向量，[mrows，NCOLS]。
IntrinsicMatrix-投影矩阵
3乘3单位矩阵（默认）|3乘3固有矩阵
此属性是只读的。
投影矩阵，存储为逗号分隔的一对组成的“IntrinsicMatrix和一个3×3矩阵。对于矩阵格式，对象使用以下格式:
该坐标 [CXCÿ]表示的光学中心（主点），以像素为单位。当。。。的时候X和ÿ轴是完全垂直，偏斜参数，小号， 等于0。
| FX=F*小号X |
| Fÿ=F*小号ÿ |
| F，是世界单位的焦距，通常以毫米表示。 |
| [小号X，小号ÿ]是在每单位世界的像素数X和ÿ方向分别。 |
| FX和Fÿ以像素表示。 |
例子
介绍了在R2017a
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