monostaticLidarSensor

激光雷达点云发生器模拟和模型

自从R2020b

描述

的monostaticLidarSensor系统对象™产生点云检测目标的单站激光雷达传感器。您可以使用monostaticLidarSensor对象在一个场景中包含移动和固定平台如使用创建的trackingScenario。的monostaticLidarSensor对象生成的点云与网格定义(使用平台网属性)。的monostaticLidarSensor系统对象模型的理想点云发生器和不占假警报,错过了检测的影响。

产生点云检测使用一个模拟激光雷达传感器:

创建monostaticLidarSensor对象并设置其属性。
调用对象的参数,就好像它是一个函数。

了解更多关于系统对象是如何工作的,看到的系统对象是什么?

创建

语法

传感器= monostaticLidarSensor (SensorIndex)

传感器= monostaticLidarSensor (SensorIndex、名称、值)

描述

例子

传感器= monostaticLidarSensor (SensorIndex)创建一个模拟激光雷达传感器与指定传感器指数,SensorIndex。使用默认属性值。

传感器= monostaticLidarSensor (SensorIndex,名称,值)设置使用一个或多个属性名称-值对。在报价附上每个属性的名字。例如,monostaticLidarSensor (1、“DetectionCoordinates”、“传感器”)创建一个模拟激光雷达传感器,传感器检测报告笛卡儿坐标系统与传感器指数等于1。

属性

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属性,除非另有注明nontunable后,这意味着你不能改变它们的值调用对象。对象锁当你叫他们,释放函数打开它们。

如果一个属性可调在任何时候,你可以改变它的值。

改变属性值的更多信息,请参阅系统设计在MATLAB使用系统对象。

`SensorIndex`- - - - - -独特的传感器标识符
正整数

独特的传感器标识符指定为一个正整数。这个属性区分点云来自不同传感器的多传感器系统。当创建一个monostaticLidarSensor系统对象,你必须指定SensorIndex作为第一个输入参数创建语法,或指定的值SensorIndex属性创建语法。

`UpdateRate`- - - - - -传感器更新率
`15`(默认)|积极的标量

传感器更新率,指定为一个积极的标量赫兹。更新间隔(互惠的UpdateRate)必须是一个整数倍数的模拟中定义的时间间隔trackingScenario。任何更新请更新间隔不包含点云之间的传感器。

例子:5

数据类型:双

`MountingLocation`- - - - - -平台上的传感器位置
`(1.5 0 0)`(默认)|1×3实值向量

平台上的传感器位置,指定为1×3实值向量。该属性定义了传感器对平台的坐标原点。默认值指定传感器原点1.5米平台的起源。单位是米。

例子:(。2 0.1 0]

数据类型:双

`MountingAngles`- - - - - -传感器的安装方向
`(0 0 0)`(默认)|转换向量的标量

传感器安装定位平台,转换指定为一个向量的标量度。向量的每个元素对应于一种内在的欧拉角旋转,身体传感器平台的轴轴。这三个元素定义的旋转z- - - - - -,y- - - - - -,x相互重合,秩序。第一转动轴在旋转平台z设在。第二个旋转旋转旋转周围的框架y设在。在进行最后的旋转旋转框架x设在。

例子:(10 -15)

数据类型:双

`MaxRange`- - - - - -最大探测距离
`120年`(默认)|积极的标量

最大探测距离,指定为一个积极的标量米。

例子:500年

数据类型:双

`RangeAccuracy`- - - - - -范围的测量精度
`0.002`(默认)|积极的标量

测量精度范围,指定为一个积极的标量米。属性值代表标准偏差范围的测量。

例子:0.1

数据类型:双

`AzimuthResolution`- - - - - -方位分辨率
`0.16`(默认)|积极的标量

激光雷达传感器的方位分辨率,指定为一个积极的标量度。分高度通道的数量等于方位限制除以方位分辨率。

数据类型:双

`ElevationResolution`- - - - - -海拔决议
`1.25`(默认)|积极的标量

海拔解决激光雷达传感器,指定为一个积极的标量度。分方位通道的数量等于高度除以高度分辨率的限制。

数据类型:双

`AzimuthLimits`- - - - - -方位限制
`(-180 180)`(默认)|1×2行向量的标量

激光雷达传感器的方位限制,指定为1×2行向量的标量度。

例子:(-90 90)

数据类型:双

`ElevationLimits`- - - - - -高度限制
`20 [-20]`(默认)|1×2行向量的标量

高度限制的激光雷达传感器,指定为1×2行向量的标量度。

例子:(-90 90)

数据类型:双

`HasNoise`- - - - - -允许添加噪声点云的位置
`真正的`(默认)|`假`

允许添加噪声点云的地点,指定为真正的或假。将此属性设置为真正的添加噪声点云的位置。否则,不包含噪声点云位置。传感器将高斯随机噪声添加到每个点的意思是等于零和指定的标准偏差RangeAccuracy财产。

数据类型:逻辑

`HasOrganizedOutput`- - - - - -使组织点云的位置
`假`(默认)|`真正的`

使组织点云位置,指定为真正的或假。

当这个属性设置真正的,点云的输出是一个N——- - - - - -米3标量、数组N是高度通道的数量,和米是方位通道的数量。
当这个属性设置假,点云的输出是一个P3矩阵的标量,P的产品数量的仰角和方位角通道。

数据类型:逻辑

`之内`- - - - - -使惯性导航系统(INS)的输入
`假`(默认)|`真正的`

支持可选的输入参数,通过当前INS估计传感器平台的传感器构成,指定为假或真正的。当真正的,构成信息添加到MeasurementParameters属性的配置,使跟踪和融合算法来估计场景中的目标帧的状态。它还使场景中的点云的位置报告框架。

数据类型:逻辑

`DetectionCoordinates`- - - - - -坐标系统的检测报告
`“传感器”`(默认)|`“身体”`|`“场景”`

坐标系统的检测报告,指定为:

“传感器”——检测报告在传感器的直角坐标系。
“身体”-检测报告的矩形体系统平台。
“场景”——检测报告在矩形场景坐标系。要启用这个值,设置之内财产真正的。

数据类型:字符

使用

语法

pointCloud =传感器(targetMeshes、时间)

pointCloud =传感器(targetMeshes、insPose、时间)

[pointCloud,配置]=传感器(___)

(pointCloud、配置集群)=传感器(___)

描述

pointCloud=传感器(targetMeshes,时间)返回点云测量三维几何网格的目标,tgtMeshes在模拟时间。

pointCloud=传感器(targetMeshes,insPose,时间)还指定了INS-estimated姿势,insPose传感器平台的。INS信息使用跟踪和融合算法来估计目标位置的场景。

要启用这种语法,设置之内财产真正的。

(pointCloud,配置)=传感器(___)还返回传感器的配置,配置在当前的仿真时间。您可以使用这些输入输出参数与任何以前的语法。

(pointCloud,配置,集群)=传感器(___)同样的回报集群,真正的集群标签为每个点的点云。

输入参数

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`targetMeshes`- - - - - -网格的目标
数组的结构

网格的目标,指定为一个结构数组。每个结构都必须包含以下字段。

字段名	描述
PlatformID	唯一标识符的目标,指定为一个非负整数。
ClassID	唯一标识符的类目标,指定为一个非负整数。
位置	目标对传感器的位置安装平台的车身骨架,指定为标量转换向量。
取向	定位目标对传感器的安装平台的框架,作为一个指定`四元数`对象或一个旋转矩阵。
网	几何网格的目标,指定为一个`extendedObjectMesh`对目标对象的身体框架。

`insPose`- - - - - -从INS平台构成
结构

从INS估计平台构成,指定为一个结构。INS信息可以使用跟踪和融合算法来估计场景框架平台的姿态和速度。

平台构成信息从一个惯性导航系统(INS)是一种结构与这些字段:

场	定义
`位置`	在导航坐标系中的位置,指定为一个实值1×3向量。单位是米。
`速度`	速度在导航坐标系,指定为一个实值1×3向量。单位是米每秒。
`取向`	定位导航框架,作为一个指定`四元数`或3 x3的实值旋转矩阵。导航坐标系的旋转是当前INS车身骨架。这也称为“家长的孩子”旋转。

依赖关系

要启用这个论点,设置之内财产真正的。

数据类型:结构体

`时间`- - - - - -当前仿真时间
负的标量

目前的仿真时间,指定为一个积极的标量在几秒钟内。

数据类型:双

输出参数

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`pointCloud`点云检测
N——- - - - - -米3标量|的数组P3矩阵的标量

生成的点云检测传感器,返回数组的标量。数组的维数是确定的HasOrganizedOuput财产。

当属性设置真正的,pointClouds返回一个N——- - - - - -米3标量、数组N是高度通道的数量,和米是方位通道的数量。
当属性设置假,pointClouds作为一个返回P3矩阵的标量,P的产品数量的仰角和方位角通道。

的坐标系是由点云的位置DetectionCoordinates财产。

`配置`——电流传感器配置
结构

电流传感器配置,作为一个结构返回。结构有这些字段:

场	描述
`SensorIndex`	独特的传感器指数,作为一个正整数返回。
`IsValidTime`	有效的检测时间,返回`真正的`或`假`。`IsValidTime`是`假`当检测更新更新指定的间隔更新率之间的请求。
`IsScanDone`	`IsScanDone`是`真正的`当传感器已完成扫描。
`FieldOfView`	传感器的视场,返回的2×2矩阵积极的实际价值。第一行元素上下方位限制;第二行元素是上下高度限制。
`MeasurementParameters`	传感器测量参数,作为一个数组返回包含所需要的坐标系变换的结构变换位置和速度的顶层框架电流传感器。

数据类型:结构体

`集群`——集群品牌的点
N——- - - - - -米2 |非负整数的数组P2矩阵的非负整数

集群点的标签pointCloud输出,作为一个非负整数数组返回。数组的维数是确定的HasOrganizedOuput财产。

当这个属性设置真正的,集群作为一个返回N——- - - - - -米2标量、数组N是高度通道的数量,和米是方位通道的数量。第三维度,第一个元素代表了PlatformID目标生成的点,第二个元素代表了ClassID的目标。
当这个属性设置假,pointClouds作为一个返回P标量乘2矩阵,P的产品数量的仰角和方位角通道。矩阵的每一行的第一个元素代表了PlatformID目标生成的点,而第二个元素表示ClassID的目标。

对象的功能

使用一个目标函数,指定系统对象作为第一个输入参数。例如,释放系统资源的系统对象命名obj使用这个语法:

发行版(obj)

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特定于`monostaticLidarSensor`

`coverageConfig`	传感器和发射器覆盖配置
`扰乱`	应用扰动对象
`扰动`	扰动对象上定义的

常见的系统对象

`一步`	运行系统对象算法
`释放`	释放资源,并允许修改系统对象属性值和输入特征
`重置`	重置的内部状态系统对象

例子

全部折叠

生成的点云使用`monostaticLidarSensor`

打开生活的脚本

创建一个跟踪场景。添加一个自我的平台和目标平台。

场景= trackingScenario;自我=平台(场景);目标=平台(场景中,“轨迹”kinematicTrajectory (“位置”(10 3 0),“速度”[5 0 0]));

定义目标的几何网格。网格的大小调整后指定目标维度。

目标。网= extendedObjectMesh(“球”);target.Dimensions。长度= 5;target.Dimensions。宽度= 3;target.Dimensions。身高= 2;

可视化网格的目标。

显示(target.Mesh)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含一个类型的对象的补丁。

ans =轴与属性:XLim: 3 [3] YLim: [2 2] XScale:“线性”YScale:“线性”GridLineStyle:“-”位置:[0.1300 0.1100 0.7750 0.8150)单位:“规范化”显示所有属性

创建一个monostaticLidarSensor与指定的UpdateRate和DetectionCoordinates。

传感器= monostaticLidarSensor (1,“UpdateRate”10“DetectionCoordinates”,“身体”);

获得目标从自我的网格平台推进场景后向前一步。

推进(场景);tgtmeshes = targetMeshes(自我);

使用创建的传感器生成的点云获取目标网格。

时间= scenario.SimulationTime;[ptCloud、配置集群]=传感器(tgtmeshes、时间);

可视化点云检测。

图()plot3 (ptCloud (: 1), ptCloud (:, 2), ptCloud (:, 3),“o”)

图包含一个坐标轴对象。轴包含一行对象显示其值只使用标记。

版本历史

介绍了R2020b

另请参阅

targetMeshes|lidarDetect|extendedObjectMesh

monostaticLidarSensor

描述

创建

语法

描述

属性

SensorIndex- - - - - -独特的传感器标识符正整数

UpdateRate- - - - - -传感器更新率15(默认)|积极的标量

MountingLocation- - - - - -平台上的传感器位置(1.5 0 0)(默认)|1×3实值向量

MountingAngles- - - - - -传感器的安装方向(0 0 0)(默认)|转换向量的标量

MaxRange- - - - - -最大探测距离120年(默认)|积极的标量

RangeAccuracy- - - - - -范围的测量精度0.002(默认)|积极的标量

AzimuthResolution- - - - - -方位分辨率0.16(默认)|积极的标量

ElevationResolution- - - - - -海拔决议1.25(默认)|积极的标量

AzimuthLimits- - - - - -方位限制(-180 180)(默认)|1×2行向量的标量

ElevationLimits- - - - - -高度限制20 [-20](默认)|1×2行向量的标量

HasNoise- - - - - -允许添加噪声点云的位置真正的(默认)|假

HasOrganizedOutput- - - - - -使组织点云的位置假(默认)|真正的

之内- - - - - -使惯性导航系统(INS)的输入假(默认)|真正的

DetectionCoordinates- - - - - -坐标系统的检测报告“传感器”(默认)|“身体”|“场景”

使用

语法

描述

输入参数

targetMeshes- - - - - -网格的目标数组的结构

insPose- - - - - -从INS平台构成结构

依赖关系

时间- - - - - -当前仿真时间负的标量

输出参数

pointCloud点云检测N——- - - - - -米3标量|的数组P3矩阵的标量

配置——电流传感器配置结构

集群——集群品牌的点N——- - - - - -米2 |非负整数的数组P2矩阵的非负整数

对象的功能

特定于monostaticLidarSensor

常见的系统对象

例子

生成的点云使用monostaticLidarSensor

版本历史

另请参阅

`SensorIndex`- - - - - -独特的传感器标识符
正整数

`UpdateRate`- - - - - -传感器更新率
`15`(默认)|积极的标量

`MountingLocation`- - - - - -平台上的传感器位置
`(1.5 0 0)`(默认)|1×3实值向量

`MountingAngles`- - - - - -传感器的安装方向
`(0 0 0)`(默认)|转换向量的标量

`MaxRange`- - - - - -最大探测距离
`120年`(默认)|积极的标量

`RangeAccuracy`- - - - - -范围的测量精度
`0.002`(默认)|积极的标量

`AzimuthResolution`- - - - - -方位分辨率
`0.16`(默认)|积极的标量

`ElevationResolution`- - - - - -海拔决议
`1.25`(默认)|积极的标量

`AzimuthLimits`- - - - - -方位限制
`(-180 180)`(默认)|1×2行向量的标量

`ElevationLimits`- - - - - -高度限制
`20 [-20]`(默认)|1×2行向量的标量

`HasNoise`- - - - - -允许添加噪声点云的位置
`真正的`(默认)|`假`

`HasOrganizedOutput`- - - - - -使组织点云的位置
`假`(默认)|`真正的`

`之内`- - - - - -使惯性导航系统(INS)的输入
`假`(默认)|`真正的`

`DetectionCoordinates`- - - - - -坐标系统的检测报告
`“传感器”`(默认)|`“身体”`|`“场景”`

`targetMeshes`- - - - - -网格的目标
数组的结构

`insPose`- - - - - -从INS平台构成
结构

`时间`- - - - - -当前仿真时间
负的标量

`pointCloud`点云检测
N——- - - - - -米3标量|的数组P3矩阵的标量

`配置`——电流传感器配置
结构

`集群`——集群品牌的点
N——- - - - - -米2 |非负整数的数组P2矩阵的非负整数

特定于`monostaticLidarSensor`

生成的点云使用`monostaticLidarSensor`