使用差速驱动机器人的距离传感器读数和机器人姿势创建环境地图。您可以从使用rangeSensor对象模拟的距离传感器读数创建地图。差速驱动运动学运动模型根据速度命令模拟机器人在房间内的驾驶。rangeSensor提供范围读数根据机器人沿路径行进时的姿势进行调整。

演示如何使用概率路线图（PRM）计算给定地图上两个位置之间的无障碍路径路径规划器。PRM path planner使用自由空间中随机采样的节点在给定地图的自由空间中构建路线图，并将它们相互连接。构建路线图后，您可以在地图上查询从给定起始位置到给定结束位置的路径。

演示如何在给定地图上的三个位置之间为移动机器人执行无障碍路径。预计机器人将访问仓库中的三个位置：充电站、装载站和卸载位置。访问这些位置的顺序由调度程序指定。调度器为每个机器人提供一个目标姿势以导航。机器人规划一条路径，并使用纯追踪控制器根据机器人的当前姿势跟踪路径点。微分驱动运动学模型块对简化运动学进行建模，简化运动学从纯追踪控制器获取线性速度和角速度。本示例建立在Simulink示例中差动机器人的规划路径之上。金宝app

控制和模拟在仓库设施或配送中心工作的多个机器人。机器人在设施周围行驶，捡起包裹并将其运送到车站进行储存或处理。本示例构建在仓库机器人示例的执行任务之上，该示例驱动单个机器人在同一设施周围运行。

在Gazebo中模拟仓库机器人。Gazebo使您能够模拟使用范围传感器的移动机器人，同时在模拟环境中执行某些任务。此示例详细说明如何使用模拟器应用仓库机器人示例的执行任务，其中机器人在仓库场景中交付包裹。机器人利用露台上的模拟距离传感器用于检测动态环境中可能发生的碰撞并避免碰撞。

使用Gazebo示例模拟仓库中移动机器人的扩展。该示例显示使用A*规划器更改PRM路径规划器，并添加向量场直方图（VFH）算法以避免障碍物。

使用基于深度确定性策略梯度（DDPG）的强化学习，为移动机器人开发一种避障策略。有关DDPG算法的简要概述，请参阅深层确定性策略梯度代理。