主要内容

ROS 2网络连接和探索

设置和与ROS 2交互网络

连接到ROS 2原型机器人应用程序和访问ROS网络机器人硬件或模拟器。您可以创建自己的网络使用MATLAB ROS®或连接到一个现有的ROS 2网络。建立一个ROS 2网络,创建一个ROS 2节点使用ros2node对象。

您可以访问ROS 2参数使用ros2param对象和对象的功能。

的ros2rate对象可以帮助控制代码执行的时机。

功能

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ros2 ROS 2网络检索信息
ros2message 创建ROS 2消息结构
ros2tf 接收、发送、验证和应用ROS 2转换
rosApplyTransform 消息实体转换成目标框架
canTransform 验证是否可用的转换
变换 消息实体转换成目标坐标系
getTransform 返回两个坐标之间的转换框架
sendTransform 发送一个变换的ROS 2网络
ros2time 访问ROS 2时间功能
ros2rate 执行循环以固定的频率
ros2duration 创建一个ROS 2时间信息
ros2device 连接到远程ROS 2设备
runNode 开始活性氧ROS 2节点
stopNode 阻止活性氧ROS 2节点
isNodeRunning 确定活性氧ROS 2节点运行

对象

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ros2node 指定的网络上创建一个ROS 2节点
ros2param 从活性氧2节点创建对象访问参数

块

空白的信息 创建空白ROS 2消息使用指定的消息类型
当前时间 检索当前ROS 2时间和系统时间
得到参数 ROS 2参数值