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binaryOccupancyMap
バイナリ値の占有グリッドを作成
説明
binaryOccupancyMapは2次元の占有マップオブジェクトを作成します。これを使用して,障害物を含むロボットワークスペースを表して可視化できます。センサーデータと位置推定の組み込みにより,障害物のおおよその位置の空間的表現が作成されます。
占有グリッドは,パス計画などのロボット工学アルゴリズムで使用します。また,衝突のないパスの検出,衝突回避,位置推定の計算などを行うためのアプリケーションのマッピングにも使用します。特定の用途に合わせて占有グリッドを修正できます。
占有グリッドの各セルには,そのセルの占有ステータスを表す値があります。占有位置は真正的(1)として表され,フリー位置は假(0)として表されます。
オブジェクトはワールド,ローカル,グリッドの3つの基準座標系を追跡します。ワールド座標系の原点は,ワールド座標系を基準としたマップの左下隅を定義するGridLocationInWorldによって定義されます。LocalOriginInWorldプロパティは,ワールド座標系を基準としたローカル座標系の原点の位置を指定します。インデックス(1,1)をもつ最初のグリッド位置は,グリッドの左上隅で開始します。
メモ
このオブジェクトは以前,机器人技术。BinaryOccupancyGridという名前でした。
作成
構文
説明
地图= binaryOccupancyMapは,幅と高さが10 mの2次元バイナリ占有グリッドを作成します。既定のグリッド分解能は1メートルあたり1セルです。
地图= binaryOccupancyMap(行、关口は,サイズ(决议“网格”)行，关口)の2次元バイナリ占有グリッドを作成します。
入力引数
プロパティ
オブジェクト関数
checkOccupancy |
检查各地点的入住率 |
getOccupancy |
获取位置的占用值 |
grid2local |
将网格索引转换为本地坐标 |
grid2world |
将网格索引转换为世界坐标 |
膨胀 |
膨胀每个占据的网格位置 |
insertRay |
插入激光扫描观察的射线 |
local2grid |
将局部坐标转换为网格索引 |
local2world |
将局部坐标转换为世界坐标 |
移动 |
在世界框架中移动地图 |
occupancyMatrix |
占有グリッドを行列に変換 |
raycast |
沿着射线计算单元格指数 |
rayIntersection |
找到光线和被占用的地图单元格的交点 |
setOccupancy |
设置位置占用值 |
显示 |
显示占用网格值 |
syncWith |
同步地图与重叠地图 |
world2grid |
将世界坐标转换为网格索引 |
world2local |
转换世界坐标到局部坐标 |
例
バイナリ占有グリッドの作成および変更
10 m x 10 mの空のマップを作成します。
地图= binaryOccupancyMap(10、10、10);
ワールド位置の占有を設定し,マップを表示します。
x = (1.2;2.3;3.4;4.5;5.6);y = (5.0;4.0;3.0;2.0;1.0); setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)
占有位置を指定した半径でインフレートします。
膨胀(地图，0.5)数字显示(地图)
ワールド位置からグリッド位置を取得します。
Ij = world2grid(map， [x y]);
グリッド位置をフリー位置に設定します。
setOccupancy(地图,ij, 0(5、1),“网格”图显示(图)
イメージからバイナリ占有グリッドへの変換の例
この例では,マッピングおよびパス計画で使用するためにイメージをバイナリ占有グリッドに変換する方法を説明します。
イメージをインポートします。
形象= imread (“imageMap.png”）;
グレースケールに変換した後,指定のしきい値に基づいて白黒イメージに変換します。
grayimage = rgb2gray(图片);Bwimage = grayimage < 0.5;
白黒イメージをバイナリ占有グリッドの行列入力として使用します。
网格= binaryOccupancyMap (bwimage);显示(网格)
的PGMイメージからマップへの変換
この例では,.pgmファイルをMATLABで使用するためにbinaryOccupancyMapオブジェクトに変換する方法を示します。
imreadを使用してイメージをインポートします。このイメージは非常に大きいため,関連する領域をトリミングしなければなりません。
形象= imread (“playpen_map.pgm”）;imageCropped =图像(750:1250 750:1250);imshow (imageCropped)
不明な領域(グレー)は削除して,空き領域として扱わなければなりません。しきい値に基づいて逻辑行列を作成します。この値はイメージによって異なる場合があります。占有スペースは1として設定しなければなりません(イメージでは白)。
imagew = imageCropped < 100;imshow (imageBW)
調整したマップイメージを使用してbinaryOccupancyMapオブジェクトを作成します。
地图= binaryOccupancyMap (imageBW);显示(图)
互換性についての考慮事項
拡張機能
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