binaryOccupancyMap
用二进制值创建占用网格
描述
的binaryOccupancyMap创建一个二维入住率地图对象,您可以使用它来表示和想象机器人工作空间,包括障碍。传感器数据的集成和位置估计的近似位置创建一个空间表示的障碍。
占用网格用于机器人路径规划等算法。他们也用在地图应用程序,比如寻找无碰撞路径,执行避碰和计算定位。您可以修改您的入住率网格来适应您的特定应用程序。
占用网格中的每个细胞有一个值代表占用状态的细胞。被表示为一个被占领的位置真正的(1)和一个免费的位置表示为假(0)。
对象跟踪三个参考系:世界,地方、网格。世界坐标系原点的定义GridLocationInWorld,它定义了手机的左下角时世界地图相对于框架。的LocalOriginInWorld属性指定的位置的起源地方坐标系相对于世界坐标系。第一个网格索引位置(1,1)从网格的左上角开始。
请注意
这个对象以前命名的robotics.BinaryOccupancyGrid。
创建
语法
描述
地图= binaryOccupancyMap创建一个二维二元占用网格宽度和高度为10米。默认的网格分辨率是每米一个细胞。
地图= binaryOccupancyMap(行、关口创建一个二维二元占用网格的大小(决议“网格”)行,关口)。
地图= binaryOccupancyMap (创建一个地图从一个矩阵p,决议)决议属性中指定的细胞每米。
输入参数
属性
对象的功能
复制 |
创建二进制入住率的副本地图 |
checkOccupancy |
检查位置是否免费或占领 |
getOccupancy |
会占用位置的价值 |
grid2local |
网格指标转换为局部坐标 |
grid2world |
转换为世界坐标网格索引 |
膨胀 |
增加每个占领位置 |
insertRay |
插入射线从激光扫描观察 |
local2grid |
局部坐标转换为网格索引 |
local2world |
局部坐标转换为世界坐标 |
移动 |
在世界地图坐标系移动 |
occupancyMatrix |
占用网格转换为矩阵 |
raycast |
沿着射线计算细胞指数 |
rayIntersection |
找到交集点的射线和占领地图细胞 |
setOccupancy |
入住率值设置的位置 |
显示 |
显示二进制入住率地图 |
syncWith |
同步地图重叠的地图 |
world2grid |
世界坐标转换为网格索引 |
world2local |
世界坐标转换为局部坐标 |
例子
创建和修改二进制占用网格
创建一个10 m x 10米空的地图。
地图= binaryOccupancyMap (10、10、10);
设置占用的位置和显示地图。
x = (1.2;2.3;3.4;4.5;5.6);y = (5.0;4.0;3.0;2.0;1.0); setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)
![图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题二进制占用网格,包含X [m], ylabel Y(米)包含一个类型的对象的形象。](http://www.tatmou.com/se/help/examples/nav_robotics/win64/CreateAndModifyBinaryOccupancyGridExample_01.png)
由给定半径膨胀占据位置。
充气(图0.5)图显示(图)
![图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题二进制占用网格,包含X [m], ylabel Y(米)包含一个类型的对象的形象。](http://www.tatmou.com/se/help/examples/nav_robotics/win64/CreateAndModifyBinaryOccupancyGridExample_02.png)
从世界得到网格位置的位置。
ij = world2grid(地图,[x y]);
设置网格位置自由的位置。
setOccupancy(地图,ij, 0 (5、1),“网格”图显示(图)
![图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题二进制占用网格,包含X [m], ylabel Y(米)包含一个类型的对象的形象。](http://www.tatmou.com/se/help/examples/nav_robotics/win64/CreateAndModifyBinaryOccupancyGridExample_03.png)
图像到二进制占用网格的例子
这个例子展示了如何将图像转换成一个二进制占用网格使用映射和路径规划。
进口的形象。
形象= imread (“imageMap.png”);
转换为灰度图,然后基于给定阈值的黑白图像。
grayimage = rgb2gray(图片);bwimage = grayimage < 0.5;
使用黑白图像作为二进制矩阵输入占用网格。
网格= binaryOccupancyMap (bwimage);显示(网格)
![图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题二进制占用网格,包含X [m], ylabel Y(米)包含一个类型的对象的形象。](http://www.tatmou.com/se/help/examples/nav_robotics/win64/ImageToBinaryOccupancyGridExampleExample_01.png)
转换PGM图像地图
这个例子展示了如何将一个.pgm文件到一个binaryOccupancyMap对象用于MATLAB。
导入图片使用imread。图像是相当大的,应该出现相关的区域。
形象= imread (“playpen_map.pgm”);imageCropped =图像(750:1250 750:1250);imshow (imageCropped)
未知领域(灰色)应该删除并视为自由空间。创建一个基于阈值逻辑矩阵。根据你的图片,这个值是不同的。占据的空间应该设置为1(白色图像)。
imageBW = imageCropped < 100;imshow (imageBW)
创建binaryOccupancyMap使用调整地图图像对象。
地图= binaryOccupancyMap (imageBW);显示(图)
![图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题二进制占用网格,包含X [m], ylabel Y(米)包含一个类型的对象的形象。](http://www.tatmou.com/se/help/examples/nav_robotics/win64/ConvertPGMImageToMapExample_03.png)
