validatorVehicleCostmap
描述
的validatorOccupancyMap对象验证状态和离散运动基于2 d costmap的价值。一个被占领的地图位置被解释为一个无效的状态。
创建
语法
描述
验证器= validatorVehicleCostmap
验证器= validatorVehicleCostmap (stateSpace)nav.StateSpace。
验证器= validatorVehicleCostmap (stateSpace,名称,值)地图或XYIndices属性的使用名称,值对参数。
属性
对象的功能
复制 |
创建深拷贝的验证器对象 |
isStateValid |
检查状态是否有效 |
isMotionValid |
检查状态之间的路径是否有效 |
例子
通过车辆Costmap环境验证路径
这个例子展示了如何通过一个环境验证路径。
加载地图。使用简单的地图创建车辆成本地图。指定一个通货膨胀半径1米。
负载exampleMaps.mat地图= vehicleCostmap(双(simpleMap));地图。CollisionChecker = inflationCollisionChecker (“InflationRadius”1);图(图)
指定一个粗糙的地图路径。
路径=[3 3π/ 2;8 15 0;17日8 -π/ 2];持有在情节(路径(:1),路径(:,2),”——o”)
创建一个验证器使用状态stateSpaceSE2定义。指定映射和插值和验证路径段的距离。
验证器= validatorVehicleCostmap (stateSpaceSE2);验证器。地图= map; validator.ValidationDistance = 0.1;
检查路径的点是有效的。三个点都在自由的空间,所以被认为是有效的。
isValid = isStateValid(验证器,路径)
isValid =3 x1逻辑阵列1 1 1
检查每个连续的路径之间的运动状态。的isMotionValid函数沿着路径状态之间的篡改。如果一个路径段是无效的,情节最后有效点沿着路径。
startStates =[路径(1:);路径(2:)];endStates =[路径(2:);路径(3:)];为我= 1:2 (isPathValid lastValid] = isMotionValid(验证器,startStates(我,:),endStates(我,:));如果~ isPathValid情节(lastValid (1) lastValid (2),”或“)结束结束持有从
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介绍了R2019b
