控制算法设计
为电机控制系统创建控制器算法
建立力矩控制子系统和速度控制子系统，验证目标执行时间，调整控制增益。
主题
设计和整合力矩控制和速度控制子系统。
- 步骤1:设计电流和位置缩放子系统
- 步骤2:设计电流控制器分系统
- 步骤3:对电流控制器进行手动增益调整
- 步骤4:设计速度控制算法
- 步骤5:执行手动调校速度控制器
执行速度和扭矩控制子系统的控制参数调整。
验证扭矩控制和速度控制子系统。
建立力矩控制子系统和速度控制子系统，验证目标执行时间，调整控制增益。
设计和整合力矩控制和速度控制子系统。
执行速度和扭矩控制子系统的控制参数调整。
验证扭矩控制和速度控制子系统。
