主要内容

tform2quat

从齐次变换中提取四元数

折叠所有页面

语法

皮疹= tform2quat (tform)

描述

例子

皮疹= tform2quat (tform）从齐次变换中提取旋转分量，tform，并以四元数形式返回，皮疹．的平动分量tform将被忽略。输入的齐次变换必须是变换的预乘形式。

例子

全部折叠

打开生活的脚本 
Tform = [1 0 0 0;0 -1 0 0;0 0 0 -1 0;1 0 0 1];皮疹= tform2quat (tform)
皮疹=1×40 1 0 0

输入参数

全部折叠

齐次变换，由4 × 4 × -表示n矩阵的n齐次变换。输入的齐次变换必须是变换的预乘形式。

例子:[0 0 1 0;0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 0 1]

输出参数

全部折叠

单位四元数，返回为n4矩阵包含n四元数。每一行一个四元数是这种形式问= (wxyz),与w作为标量。

例子:[0.7071 0.7071 0 0]

扩展功能

C / c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

介绍了R2015a

导航工具的文档

金宝app