选择性合规装配机器人臂(Scara)组件广泛用于半导体制造,因为它们在水平平面中执行动作,在大多数晶片处理运动发生时。与任何高速移动的高压机械一样,如果故障,萨拉机器人可能对自己的部件和周围机器造成重大损害。为了帮助防止这种发生,3T的工程师设计了用于Scara机器人的紧急制动系统。
当项目开始时,3T的团队并不知道制动系统是否可以旨在停止机器人,以防止碰撞而不会损坏机器人本身。3T工程师用MATLAB使用基于模型的设计®和仿真软金宝app件®进行可行性研究,确定解决方案,并在FPGA上实现实时制动系统控制器。
“基于模型的设计使我们能够快速尝试不同的控制方法来查看哪些工作和什么不会是什么,”3T系统工程师说。“为了最大限度地减少洁净室中的硬件测试和调试,我们通过Simulink中的模拟测试并精制了我们的解决方案,然后使用HDL编码器使用的代码生成以实现验证。”金宝app