轨迹
创建演员或驾驶场景中车辆轨迹
描述
例子
模拟车辆的轨迹不同的速度
创建一个驾驶场景和添加一个弯曲的双车道公路。
场景= drivingScenario (“SampleTime”,0.05);roadcenters = [5 0;30 10;35 25);lspec = lanespec (2);路(场景、roadcenters“道”,lspec);
车辆添加到场景。设置的轨道车辆驱动曲线以不同的速度。
v =车辆(场景中,“ClassID”1);路点= [6 2;18 4;25日7;28日10;31日15;33 22];速度= (30 10 5 5 10 30);轨迹(v,锚点、速度)
情节和运行模拟的场景。观察车辆减速开车沿着曲线。
情节(场景中,“锚点”,“上”,“RoadCenters”,“上”)而推进(场景)暂停(0.1)结束
生成走走停停的驾驶场景
创建一个场景组成的两个开车,两车道的公路,在直角相交。
场景= drivingScenario (“StopTime”,2.75);roadCenters = [50 1 0;2 0.9 0];laneSpecification = lanespec (2“宽度”4);路(场景、roadCenters“道”,laneSpecification);roadCenters =[27日24 0;27 -21 0];路(场景、roadCenters“道”,laneSpecification);
添加一个自我车辆的场景。指定路径点和车辆的速度值在每一个路标。设置在第二个路标车辆的等待时间。自我生成的轨迹车辆穿过指定的路径点在指定的速度。
egoVehicle =车辆(场景中,“ClassID”,1“位置”(5 1 0));路点= [5 1 0;16 1 0;40 1 0];速度= [30;0;30);waittime = [0;0.3;0); trajectory(egoVehicle,waypoints,speed,waittime);
汽车添加到场景。指定路径点和汽车的速度值在每一个路标。设置等待时间车在第二个路标。生成的轨迹车穿过指定的路径点在指定的速度。
车=车辆(场景中,“ClassID”,1“位置”(48 4 0),“PlotColor”(0.494 0.184 0.556),“名字”,“汽车”);路点= [47 3 0;38 3 0;10 3 0];速度= [30;0;30);waittime = [0;0.3;0); trajectory(car,waypoints,speed,waittime);
一辆救护车添加到场景。生成的轨迹救护车通过指定的路径点以恒定的速度传播。
救护车=车辆(场景中,“ClassID”6“位置”22 0],[25,“PlotColor”(0.466 0.674 0.188),“名字”,“救护车”);路点= [25 22 0;25日13 0;25日6 0;26日2 0;33 1 0;45 1 0];速度= 25;轨迹(救护车、锚点、速度);
创建一个自定义绘制的场景图窗口。
无花果=图;集(图,“位置”,0800600年,[0]);movegui(图,“中心”);hViewPnl = uipanel(图,“位置”(0 0 1 1),“标题”,“走走停停的场景”);hPlt =轴(hViewPnl);
情节和运行模拟的场景。自我指定车辆和汽车暂停等待时间与救护车来避免碰撞。
情节(场景中,“锚点”,“上”,“RoadCenters”,“上”,“父”hPlt)而推进(场景)暂停(0.1)结束
模拟汽车支持到停车位
模拟驾驶场景,在该场景中,一辆车开在反向回一个停车位。
创建一个场景包含一个停车场开车。
场景= drivingScenario;顶点= [0 9;18 9;18 9;0 9];停车场(场景、顶点ParkingSpace = ParkingSpace);
创建一个汽车并定义其轨迹。汽车驱动前进,停止,然后驱使反过来回到停车位。当汽车进入停车位,它有一个偏航方向角是90度逆时针从那里开始。
车=车辆(场景,ClassID = 1);路点= [9 5;9 5;6 -1.3;2 -1.3);速度= [3;0;2;0);偏航= (90 90 180 180); smoothTrajectory(car,waypoints,speed,Yaw=yaw)
驾驶场景和情节显示路径点的轨迹。
(场景中,锚点=“上”)而推进(场景)暂停(0.001)结束
定义轨迹的行人
定义一个行人的轨迹将一把锋利的一个十字路口右转。
创建一个驾驶场景。增加道路段定义一个十字路口。
场景= drivingScenario;roadCenters = [0 10;0 -10];路(场景,roadCenters);路(场景中,翻转(roadCenters 2));
添加一个行人演员的场景。
行人=演员(场景中,…“ClassID”4…“长度”,0.24,…“宽度”,0.45,…“高度”,1.7,…“位置”(9 0 0),…“RCSPattern”,(8 8;8 8],…“网”driving.scenario.pedestrianMesh,…“名字”,“行人”);
定义行人的轨迹。行人接近十字路口,短暂的停顿,然后将一把锋利的十字路口右转。定义右转,指定两个锚点的十字路口很近。对于这些中转地点,指定第二个路标的偏航方向的角度在90度角从第一个航点。
路点= [9 0;-0.25 0;0 -0.25;0 9];速度= (1.5;0;0.5;1.5);偏航= [0;0; -90; -90]; waittime = [0; 0.2; 0; 0]; trajectory(pedestrian,waypoints,speed,waittime,“偏航”、偏航);
驾驶场景和情节显示路径点的行人。
情节(场景中,“锚点”,“上”)而推进(场景)暂停(0.001)结束
输入参数
算法
的轨迹函数创建一个轨迹为一个演员在一个场景。路径的轨迹由紧随其后的是一个对象和它的速度沿着路径。使用你指定的路径N二维或三维的锚点。每一个N- 1段路径点之间定义了一个曲线的曲率变化线性线段的距离。函数符合分段回旋曲线曲线(x,y)坐标匹配路径点的曲率两岸的路标。非闭曲线,第一个和最后一个航点的曲率为零。如果第一个和最后一个锚点重合,那么前后曲率端点相匹配。的z轨迹的坐标是使用一种保形插值分段立方曲线。
分段恒定加速度概要文件中生成的轨迹结果路径点之间的每一部分。这些段加速度不连续。避免在加速度不连续,使用smoothTrajectory函数来生成轨迹。
版本历史
介绍了R2018a
