的occupancyMap3D物体将障碍物存储在三维空间中，利用传感器观测来绘制环境地图。创建一张地图，从点云中添加点来识别障碍。然后将地图上的障碍物充气，以确保障碍物周围的安全操作空间。

创建一个occupancyMap3D物体的地图分辨率为10单元格/米。

map3D = occupancyMap3D (10);

定义一组三维点作为一个姿势的观察[x y z qw qx qy qz]．这个姿势是为了观察这些点并以原点为中心的传感器。定义两组点以插入多个观察值。

姿势= [0 0 0 1 0 0];点数= repmat((0:0:2)'， 1,3);points2 =[(0:0.25:2)“(2:-0.25:0)”(0:0.25:2)];maxRange = 5;

使用。插入第一组点insertPointCloud．该功能使用传感器姿态和给定的点将观测数据插入到地图中。显示的颜色与点的高度相关，只是为了说明的目的。

insertPointCloud (map3D姿势,点,maxRange)显示(map3D)

插入第二组点。在传感器姿态(原点)和这些点之间的射线与先前插入的点重叠。因此，将传感器与新点之间的空闲空间进行更新，并标记为空闲空间。

insertPointCloud (map3D姿势,points2 maxRange)显示(map3D)

膨胀地图，以增加一个缓冲区周围的障碍安全操作。定义车辆半径和安全距离，并使用这些值的总和来定义地图的膨胀半径。

vehicleRadius = 0.2;safetyRadius = 0.3;inflationRadius =车辆半径+安全半径;充气(map3D inflationRadius);显示(map3D)