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膨胀

增加每个占领位置

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语法

充气(地图,半径)
充气(地图,gridradius,“网格”)

描述

例子

充气(地图,半径)膨胀每个占据的位置地图中给定的半径米。半径围捕到最近的细胞相当于基于地图的分辨率。在半径设置为每一个细胞真正的(1)。

充气(地图,gridradius“网格”)膨胀半径给定每个占据位置的细胞的数量。

例子

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打开生活的脚本

创建一个10 m x 10米空的地图。

地图= binaryOccupancyMap (10、10、10);

设置占用的位置和显示地图。

x = (1.2;2.3;3.4;4.5;5.6);y = (5.0;4.0;3.0;2.0;1.0); setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题二进制占用网格,包含X [m], ylabel Y(米)包含一个类型的对象的形象。

由给定半径膨胀占据位置。

充气(图0.5)图显示(图)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题二进制占用网格,包含X [m], ylabel Y(米)包含一个类型的对象的形象。

从世界得到网格位置的位置。

ij = world2grid(地图,[x y]);

设置网格位置自由的位置。

setOccupancy(地图,ij, 0 (5、1),“网格”图显示(图)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题二进制占用网格,包含X [m], ylabel Y(米)包含一个类型的对象的形象。

输入参数

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地图表示,作为指定binaryOccupancyMap对象。这个对象表示机器人的环境。对象包含了一个矩阵网格与二进制值表明障碍真正的(1)和自由的位置假(0)。

维度定义多少充气占据位置,指定为一个标量。半径价值是围捕到最近的细胞。

数据类型:双

维度定义多少充气占据位置,指定为一个积极的标量。gridradius是细胞的数量膨胀占据的位置。

数据类型:双

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2015a

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