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trapveltraj

生成轨迹与梯形速度概要文件

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语法

(q, qd、qdd tSamples, pp) = trapveltraj(锚点,numSamples)
(q, qd、qdd tSamples, pp) = trapveltraj(锚点,numSamples、名称、值)

描述

例子

(问,qd,qdd,tSamples,页)= trapveltraj (路点,numSamples)生成一个轨迹通过一个给定的一组输入路径点梯形速度剖面。函数输出位置、速度和加速度在给定时间样本,tSamples,根据指定的数量的样品,numSamples。分段多项式函数也返回页形式的多项式对时间轨迹。

(问,qd,qdd,tSamples,页)= trapveltraj (路点,numSamples,名称,值)指定其他参数使用名称,值对参数。

例子

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打开生活的脚本

使用trapveltraj函数与一个给定的一组二维xy锚点。

wpt = [0 45 15 90 45;90 45 -45 15 90];

计算一个给定数量的样本的轨迹(501)。函数输出轨迹的位置(问)、速度(qd)、加速度(qdd),时间向量(tvec)和多项式系数(页)实现路径点的多项式使用梯形速度。

(q, qd、qdd tvec, pp) = trapveltraj (wpt, 501);

情节的轨迹x -和y每个路径点之间的位置和梯形速度剖面。

次要情节(2,1,1)情节(tvec q)包含(“t”)ylabel (“职位”)传说(“X”,“Y”次要情节(2,1,2)情节(tvec, qd)包含(“t”)ylabel (“速度”)传说(“X”,“Y”)

图包含2轴对象。坐标轴对象1包含t, ylabel职位包含2线类型的对象。这些对象代表X, y轴对象2包含t, ylabel速度包含2线类型的对象。这些对象代表X, Y。

你也可以验证实际的位置在二维平面上。情节的单独的行问向量和锚点x -和y -的位置。

图绘制(q (1:), q (2:)“- b”wpt (:), wpt (2:)”或“)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含2线类型的对象。一个或多个行显示的值只使用标记

输入参数

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点锚点的轨迹,指定为一个n——- - - - - -p矩阵,n轨道的尺寸和吗p锚点的数量。

例子:[1 4 4 3 2 0;1 0 1 2 3 4)

数据类型:单|双

输出轨迹的样本数量,指定为一个正整数。

数据类型:单|双

名称-值参数

指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

R2021a之前,用逗号来分隔每一个名称和值,并附上的名字在报价。

例子:“PeakVelocity”, 5

请注意

由于梯形速度剖面的性质,下列最多只能设置两个参数。

峰值速度概要文件的一个组成部分,指定为逗号分隔组成的“PeakVelocity”和一个标量、向量或矩阵。这个峰值速度是最高速度达到在梯形速度剖面。

一个标量值是适用于所有的元素轨迹和所有锚点之间。一个n元向量的每个元素应用于所有锚点之间的轨迹。一个n————(p1)矩阵的每个元素应用于每个路径的轨迹。

数据类型:单|双

加速的速度剖面,指定为逗号分隔组成的“加速”和一个标量、向量或矩阵。这种加速定义了从零速度恒定的加速度PeakVelocity价值。

一个标量值是适用于所有的元素轨迹和所有锚点之间。一个n元向量的每个元素应用于所有锚点之间的轨迹。一个n————(p1)矩阵的每个元素应用于每个路径的轨迹。

数据类型:单|双

每个时间p1轨迹段,指定为逗号分隔组成的“EndTime”和一个标量、向量或矩阵。

一个标量值是适用于所有的元素轨迹和所有锚点之间。一个n元向量的每个元素应用于所有锚点之间的轨迹。一个n————(p1)矩阵的每个元素应用于每个路径的轨迹。

数据类型:单|双

时间加速阶段的速度剖面,指定为逗号分隔组成的“AccelTime”和一个标量、向量或矩阵。

一个标量值是适用于所有的元素轨迹和所有锚点之间。一个n元向量的每个元素应用于所有锚点之间的轨迹。一个n————(p1)矩阵的每个元素应用于每个路径的轨迹。

数据类型:单|双

输出参数

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位置的轨迹在给定时间样本tSamples,返回n——- - - - - -米矩阵,n轨道的尺寸,米等于numSamples。

数据类型:单|双

速度的轨迹在给定时间样本tSamples,返回n——- - - - - -米矩阵,n轨道的尺寸,米等于numSamples。

数据类型:单|双

加速度的轨迹在给定时间样本tSamples,返回n——- - - - - -米矩阵,n轨道的尺寸,米等于numSamples。

数据类型:单|双

时间样本轨迹,作为一个返回米元向量。输出的位置,问,速度,qd和加速度,qdd在这些时间间隔采样。

例子:0:0.01:10

数据类型:单|双

分段多项式,返回的单元阵列结构,定义了每个部分的多项式分段的轨迹。如果所有的元素轨迹共享相同的优惠,单元阵列是一个分段多项式结构。否则,单元阵列n元素,这些元素对应于每个不同的轨迹(维度)。每个结构都包含字段:

  • 形式:“页”。

  • 休息时间:p元向量的时候分段轨迹的变化形式。p锚点的数量。

  • 系数:n(p1)——-订单多项式的系数矩阵。n(p1)轨迹的维数倍的数量块。每组n行定义了多项式的系数,描述每个变量的轨迹。

  • 块:p1。优惠的数量- 1。

  • 订单:多项式的次数+ 1。例如,三次多项式有订单的4。

  • 昏暗的:n。控制点位置的尺寸。

你也可以建立自己的分段多项式mkpp,或者评估多项式在指定的时间使用ppval。

分段多项式,返回作为每个部分的结构,定义了多项式分段的轨迹。你也可以建立自己的分段多项式mkpp,或者评估多项式在指定的时间使用ppval。该结构包含的字段:

  • 形式:“页”。

  • 休息时间:p元向量的时候分段轨迹的变化形式。p锚点的数量。

  • 系数:n(p1)——-订单多项式的系数矩阵。n(p1)轨迹的维数倍的数量块。每组n行定义了多项式的系数,描述每个变量的轨迹。

  • 块:p1。优惠的数量- 1。

  • 订单:多项式的次数+ 1。例如,三次多项式有订单的4。

  • 昏暗的:n。控制点位置的尺寸。

引用

[1](merrill Lynch)、凯文·M。,和Frank C. Park.现代机器人技术:力学、计划和控制。剑桥:剑桥大学出版社,2017年。

[2]Spong马克·W。,Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar.机器人的建模和控制。约翰威利& Sons, 2006。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

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