读取数据

从日志文件回放数据

描述

的读取数据Block根据当前模拟时间从日志文件输出最近的消息来回放rosbag日志文件。您必须加载一个rosbag日志文件(.bag)，并指明主题在块掩码中获取来自该文件的消息流。关于此主题的消息将从文件中与模拟时间同步输出。

在读取数据块面具,点击加载日志文件数据指定一个rosbag日志文件(.bag)加载。在加载日志文件窗口中,指定一个开始时间偏移，以秒为单位，在文件的某一点开始回放。持续时间指定块以秒为单位播放该文件的时间。默认情况下，该块输出指定的所有消息主题在文件中。

新的消息指示器，作为逻辑返回。如果输出为1，则此时从rosbag文件中加载一条新消息。这个输出可以用来触发子系统来处理接收到的新消息。

ROS消息，作为非虚拟总线返回。消息按照它们存储在rosbag中的顺序输出，并与模拟时间同步。

数据类型:公共汽车

要从日志文件中提取的主题名称，指定为字符串。该主题必须存在于已加载的程序包中。单击加载rosbag文件使用选择……检查可用的主题，并选择特定的主题。

输出之间的间隔，指定为标量。在模拟中，样本时间跟随模拟时间而不是实际的壁钟时间。

此默认值表示块采样时间为继承了．

有关继承的样本时间类型的更多信息，请参见指定样品时间(金宝app模型)．

使用Read Data块从一个rosbag日志文件中回放数据，该日志文件记录了来自ClearPath™Robotics的Jackal™机器人。