您可以批量线性化用于学习的单个操作点的参数变化模型：

这Sccascade.模型包含两个级联反馈控制循环。每个循环包括PI控制器。植物模型，G1.和G2.，是LTI模型。

对于此模型，模型操作点表示系统的标称操作条件。因此，在线化之前，您不必修剪模型。如果您的应用程序包含影响模型操作点的参数变体，则必须先批量修剪参数变体的模型。然后，您可以在修剪操作点处线性化模型。有关更多信息，请参阅批量线性化模型在来自参数变体的多个操作点。

为了检查改变外环控制器增益的效果，在每个增益值组合的标称操作点处线性化模型。

打开模型。

sys ='scdcascade';Open_System（SYS）

定义线性化输入和输出点，以计算系统的闭环输入/输出响应。

IO（1）= Linio（'scdcascade / setpoint'，1，'输入'）;IO（2）= Linio（'scdcascade / sum'，1，'输出'）;

IO（1），源自出口的信号设定点块，是参考输入。IO（2），源自出口的信号和块，是系统输出。

要从相同型号中提取多个开环和闭环传输功能，批量使用A的系统线性化SLLINESERIZER.界面。有关更多信息，请参阅改变参数值并获得多个传输函数。

改变外环控制器收益，kp1.和ki1.，在其标称值的20％以内。

kp1_range = linspace（kp1 * 0.8，kp1 * 1.2,6）;ki1_range = linspace（ki1 * 0.8，ki1 * 1.2,4）;[kp1_grid，ki1_grid] = ndgrid（kp1_range，ki1_range）;

使用字段创建参数结构姓名和价值。姓名表示模型工作区，MATLAB®工作区或数据字典中变化的变量。

Params（1）.name ='kp1';Params（1）.value = kp1_grid;Params（2）.name ='ki1';Params（2）.value = ki1_grid;

参数是6×4参数值网格，其中每个网格点对应于唯一的组合kp1.和ki1.价值观。

从参考输入获取闭环传输函数到指定参数值的工厂输出。如果您未指定操作点，线性化使用当前的模型操作点。

g =线性化（SYS，IO，PARAMS）;

G是一个6×4阵列的线性化模型。阵列中的每个条目都包含相应参数组合的线性化参数。例如，G（：，:,2,3）对应于通过设置值获得的线性化kp1.和ki1.参数到kp1_grid（2,3）和ki1_grid（2,3）， 分别。与模型数组中的每个条目相对应的参数值集G存储在SamplingGrid.财产G。例如，检查线性化的相应参数值G（：，:,2,3）：

g（：，:,2,3）.samplinggrid

ANS =带字段的结构：KP1：0.1386 ki1：0.0448

要研究不同增益值的影响，分析线性化模型G。例如，检查所有的步骤响应kp2.价值观和第三个ki1.价值。

Stepplot（g（：，：，:,3）））