fisheyeCalibrationErrors

对象存储估计鱼眼摄像机参数的标准误差

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描述

fisheyeCalibrationErrors包含估计相机参数的标准误差。您可以通过使用对象属性来访问intrinsics和extrinsics的标准错误。要显示标准错误，请使用displayErrors函数。

创建

的estimateFisheyeParameters函数的作用是:返回fisheyeCalibrationErrors对象。

属性

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`IntrinsicsErrors`- - - - - -估计本征的标准误差
`fisheyeIntrinsicsEstimationErrors`对象

鱼眼相机固有估计的标准误差，指定为fisheyeIntrinsicsEstimationErrors对象。

`ExtrinsicsErrors`- - - - - -估计旋转和平移的标准误差
`extrinsicsEstimationErrors`对象

鱼眼相机相对于校准模式的估计旋转和平移的标准误差，指定为extrinsicsEstimationErrors对象。

对象的功能

displayErrors 相机参数估计的显示标准误差

例子

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显示鱼眼摄像机校准错误

打开生活的脚本

收集一组棋盘校准图像。

图像= imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”),“visiondata”，．..“校准”，“还装有”））;

从图像中检测校准模式。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints (images.Files);

为棋盘方块的角落生成世界坐标。

squareSize = 29;%毫米worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);

利用图像和世界点估计鱼眼参数。使用第一个图像来获取图像大小。同时，存储校准误差。

I = readimage(图片1);imageSize = [size(I,1) size(I,2)];(params, ~,错误)= estimateFisheyeParameters (imagePoints,．..worldPoints、图象尺寸);

显示估计摄像机参数的标准误差。

displayErrors(错误,params);

标准的错误估计摄像机的参数  ---------------------------------------------- intrinsic  ---------- 映射系数:[875.0779 +/- 0.9451 -0.0003 +/- -0.0000 -0.0000 +/- 0.0000 +/- -0.0000]变形中心(像素):[1005.8166 +/- 0.6871 743.0346 +/- 0.5578]拉伸矩阵参数:[1.0000 +/- 0.0000 0.0000 +/- 0.0000 0.0000 +/- 0.0000 0.0000 +/- 0.0000]Extrinsics ----------(-0.0699 + / - 0.0010 - -0.0267 + / - 0.0009 - 0.0258 + / - 0.0002) (0.3628 + / - 0.0010 - 0.2950 + / - 0.0009 - -0.1967 + / - 0.0003) (-0.2159 + / - 0.0009 - 0.3442 + / - 0.0009 - -0.1941 + / - 0.0003) (0.0282 + / - 0.0009 - -0.3784 + / - 0.0009 - 0.0829 + / - 0.0003) (0.0146 + / - 0.0008 - 0.4575 + / - 0.0009 - -0.1215 + / - 0.0003) (0.6775 + / - 0.0008 - 0.1089 + / - 0.0008 + / - -0.03860.0004][-0.4936 + / - 0.0008 - 0.0063 + / - 0.0008 - 0.0486 + / - 0.0003)(0.3823 + / - 0.0008 - 0.2797 + / - 0.0008 - 0.1509 + / - 0.0003)(0.5171 + / - 0.0008 - -0.3295 + / - 0.0008 - 0.0541 + / - 0.0003)(-0.1896 + / - 0.0008 - -0.3543 + / - 0.0009 - 0.2637 + / - 0.0003)(-0.2911 + / - 0.0008 - 0.3680 + / - 0.0008 - -0.1329 + / - 0.0003)翻译向量(毫米):(-132.9182 + / - 0.1609 - -82.6066 + / - 0.1356 - 195.1105 + / - 0.2311) (-178.9932 + / - 0.1905 - -15.7750 + / - 0.1712 - 241.7125 + / - 0.2795) (-183.7957 + / - 0.2168 - -56.7378 + / - 0.1884 - 269.9739 + / - 0.2790) (-17.6295 + / - 0.1315 - -70.2875 + / - 0.1041 - 157.0826 + / - 0.1933) (-161.9824 + / - 0.1808 - -46.9681 + / - 0.1569 - 228.4060 + / - 0.2302] [-122.4240 + / - 0.1309-16.0260 + / - 0.1153 - 162.6246 + / - 0.2072] [-112.4268 + / - 0.1745 - -125.5877 + / - 0.1428 - 212.8054 + / - 0.2156) (-148.7137 + / - 0.1387 - -72.5410 + / - 0.1260 - 173.7615 + / - 0.2086) (-49.5392 + / - 0.0919 - -24.8329 + / - 0.0745 - 104.3541 + / - 0.1506) (-3.4045 + / - 0.1274 - -93.4074 + / - 0.1010 - 155.8247 + / - 0.1693) (-160.7344 + / - 0.1855 - -51.9152 + / - 0.1600234.4074 +/- 0.2318]