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estimateFisheyeParameters

校正鱼眼相机

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语法

[fisheyeParams, imagesUsed estimationErrors] = estimateFisheyeParameters (imagePoints worldPoints,图象尺寸)
［＿＿＿) = estimateFisheyeParameters (＿＿＿、名称、值)

描述

例子

［fisheyeParams,imagesUsed,estimationErrors) = estimateFisheyeParameters (imagePoints,worldPoints,图象尺寸）返回一个fisheyeParameters对象，包含对鱼眼相机的内在和外在参数的估计。该函数还返回用于估计鱼眼参数和标准估计误差的单相机校准的图像。

［＿＿＿) = estimateFisheyeParameters (＿＿＿,名称,值）配置fisheyeParams由一个或多个指定的对象属性名称,值对参数，使用前面的语法。未指定的属性有其默认值。

例子

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打开生活的脚本

使用校准图像检测棋盘校准模式。然后利用从图像中提取的角对摄像机进行标定，并将结果可视化。

收集一组校准图像。

图像= imageDatastore (“calibImages”）;imageFileNames = images.Files;

从图像中检测校准模式。默认情况下，'PartialDetections' Name-Value参数设置为true，允许检测部分棋盘。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints (imageFileNames,“HighDistortion”,真正的);

为棋盘方块的角落生成世界坐标。

squareSize = 20;%毫米worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);

根据图像和世界点估计鱼眼摄像机标定参数。

I = readimage(图片,10);imageSize = [size(I,1) size(I,2)];params = estimateFisheyeParameters (imagePoints worldPoints图象尺寸);

可视化校准精度。

图showReprojectionErrors (params);

图中包含一个轴对象。标题为“每个图像平均重投影误差”的轴对象包含3个类型为bar, line的对象。这个对象表示总体平均误差:1.67像素。

想象相机的外观。

图showExtrinsics (params);

图中包含一个轴对象。标题为“外部参数可视化”的axis对象包含25个类型为patch、text、line的对象。

drawnow

绘制检测和重投影点。

图imshow(我);持有在情节(imagePoints (: 1 10), imagePoints(:, 2、10),“去”）;情节(params.ReprojectedPoints (: 1 10), params.ReprojectedPoints(:, 2、10),' r + '）;传奇(“发现点”,“Reprojected点”）;持有从

图中包含一个轴对象。轴对象包含3个类型为image, line的对象。这些对象表示检测点，重投影点。

输入参数

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关键的校准模式，指定为米2 -numImages数组的x,y固有图像坐标。图像的数量，numImages，必须大于2。每个图案中关键点坐标的数量，米，必须大于3。要在评估中包含部分检测到的模式，请使用[南南]x-y缺少关键点的坐标。

数据类型:单|双

标定图形在世界坐标中的关键点，指定为米2的矩阵米［x,y世界坐标。因为图案必须是平面的z坐标为零。

数据类型:单|双

图像大小，指定为(mrows ncols)向量。

名称-值参数

指定可选的逗号分隔的对名称,值参数。的名字参数名和价值为对应值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:“WorldUnits”,“毫米”设置世界点单位为毫米。

估计轴对齐，指定为逗号分隔对组成“EstimateAlignment”和假或真正的．设置为真正的如果鱼眼透镜的光轴不垂直于像面。

世界点单位，指定为逗号分隔对组成“WorldUnits”以及字符向量或字符串标量。此参数仅用于存储单元类型，不影响任何计算。

输出参数

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鱼眼摄像机参数，返回为fisheyeParameters对象。

用于估计摄像机参数的图像，返回为P1逻辑数组。P对应于图像的数量。一个逻辑真正的Value表示用于估计摄像机参数的图像索引。

估计参数的标准误差，返回为fisheyeCalibrationErrors对象。

参考文献

Scaramuzza, D.， A. Martinelli和R. Siegwart。"方便校准非定向摄像机的工具箱"IEEE智能机器人与系统国际会议论文集．2006年10月7日至15日，中国北京。

Urban, S. Leitloff, S. Hinz。“改进的广角，鱼眼和全方位摄像机校准。”摄影测量与去除传感杂志．《自然》，2015年第1期，第72 - 79页。

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