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扫描上下文距离

扫描上下文描述符之间的距离

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语法

dist=扫描上下文距离（描述符1，描述符2）

描述

实例

距离=扫描上下文距离(描述符1,描述符2)计算扫描上下文描述符之间的标准化距离。使用计算的距离确定循环闭合候选。

扫描上下文描述符是点云的二维全局特征描述符，可用于检测循环闭包。要从点云提取扫描上下文描述符，请使用扫描上下文描述符作用

例子

全部崩溃

打开实时脚本

创建Velodyne®数据包捕获（PCAP）文件读取器。

veloReader=velodyneFileReader(“lidarData_ConstructionRoad.pcap”,“HDL32E”);

将第1次、第2次和第100次扫描读入工作区。

ptCloud1=readFrame（veloReader，1）；ptCloud2=readFrame（veloReader，2）；ptCloud100=readFrame（veloReader，100）；

从每个点云提取扫描上下文描述符。

描述符1=scanContextDescriptor（ptCloud1）；描述符2=scanContextDescriptor（ptCloud2）；描述符100=scanContextDescriptor（ptCloud100）；

计算第一个和第二个扫描上下文描述符之间以及第一个和第100个扫描上下文描述符之间的描述符距离。

dist1to2=扫描上下文距离（描述符1，描述符2）；dist1to100=扫描上下文距离（描述符1，描述符100）；

显示扫描上下文描述符距离。

disp(“从第1帧到第2帧的描述符距离：”+num2str（dist1to2））
从帧1到帧2的描述符距离:0.087646
disp(“从第1帧到100帧的描述符距离：”+num2str（距离1到100））
从帧1到100的描述符距离：0.32427

输入参数

全部崩溃

扫描点云的上下文描述符，指定为M-借-N矩阵。为确保精确的距离测量，在提取此描述符时使用与用于相同的径向范围描述符2.

数据类型：仅有一个的|双重的

扫描点云的上下文描述符，指定为M-借-N矩阵。为确保精确的距离测量，在提取此描述符时使用与用于相同的径向范围描述符1.

数据类型：仅有一个的|双重的

输出参数

全部崩溃

扫描上下文描述符之间的距离，作为范围[0，1]中的标量返回。较小的值表示扫描上下文可能属于同一位置，并且是循环闭包候选。

数据类型：仅有一个的|双重的

算法

  • 该函数使用修改后的余弦距离计算扫描上下文描述符之间的距离，并将其规格化为范围[0到1.).

扩展能力

C/C++代码生成
使用Matlab®编码器生成C和C++代码™.

另见

物体

功能

话题

在R2020b中引入

计算机视觉工具箱文档

金宝app

用MATLAB引入深度学习

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