自主导航

本系列视频概述了与自主系统导航相关的概念。在介绍了自主导航的挑战和要求之后，本系列涵盖了使用粒子滤波、SLAM、路径规划和扩展目标跟踪的定位。本系列文章最后讨论了如何根据地面实际情况来衡量导航系统的性能。

第一部分:什么是自主导航?导航是一种能够确定你在环境中的位置，并能够找到将你带到目标的路径的能力。本视频概述了我们如何让机器人车辆自动完成这项工作。

第2部分:理解粒子过滤器本视频介绍了粒子滤波的高级理解，并展示了如何使用它在蒙特卡罗定位，以确定移动机器人在建筑物内的姿态。

第3部分:使用姿势图优化理解SLAM本视频提供了一些关于姿态图优化的直观认识——这是一个用于解决自动导航中同时定位和映射(SLAM)问题的流行框架。

第4部分:使用A*和RRT进行路径规划本视频描述了运动和路径规划的概述，并涵盖了解决这些问题的两种流行的方法:基于搜索的算法，如A*和基于采样的算法，如RRT和RRT*。

第5部分:什么是扩展对象跟踪?在许多场景中，我们可能需要观察和跟踪其他对象，以便在一个环境中有效地导航。本视频将关注扩展对象跟踪:返回多个传感器检测的对象。

第6部分:系统评估的度量标准现在您已经了解了整个系统，接下来看看如何使用不同类型的度量来描述自动导航系统。