逆运动学(IK)确定机器人模型的关节配置,以实现所需的末端效果位置。机器人的运动学约束在rigidBodyTree
基于关节间转换的机器人模型。您还可以指定外部约束,如相机臂的瞄准约束或特定刚体链接上的笛卡尔边界框。属性指定这些约束的参数机器人约束对象,并将它们传递给generalizedInverseKinematics
对象。
逆运动学 | 计算关节配置以实现末端执行器的姿态 |
描述逆运动学求解算法和求解参数
计算一个简单的二维机械手的逆运动学。
这个例子说明了如何求解四杆闭链机构的逆运动学。
这个例子说明了如何利用广义逆运动学来规划机器人的关节空间轨迹。
用a建模一个delta机器人rigidBodyTree
机器人模型。
这个例子展示了如何在MATLAB®中发送命令给机器人。