介绍

一个典型的自动驾驶汽车应用程序有以下工作流。

这个例子集中在模拟规划，控制和车辆组件。为本地化，本例使用预先录制的地图定位数据。的规划组件进一步分为行为计划和路径规划组件。这就形成了一个由四个ROS节点组成的ROS网络:行为计划，路径规划，控制器和车辆Sim．下图显示了网络中各个ROS节点之间的关系以及各自使用的主题。

探索Simulink R金宝appOS节点和连接性

观察将组件划分为四个独立的Simulink模型。金宝app每个Sim金宝appulink模型代表一个ROS节点，用于发送和接收不同主题的消息。

车辆Sim节点

1.打开车辆模型。

open_system (“ROSValetVehicleExample”）;

2.的订阅子系统包含ROS订阅块从控制器节点。

3.的汽车模型子系统包含一个自行车模型(自动驾驶工具箱)块,车辆身体3自由度，模拟车辆控制器的作用，通过ROS将车辆信息通过ROS网络发送发布块的发布子系统。

行为计划节点

1.打开行为计划模型。

open_system (“ROSValetBehavioralPlannerExample”）;

2.该模型从ROS网络读取当前车辆的姿态、速度和方向，并发送下一个目标。它检查车辆是否达到了使用分段的目标姿态exampleHelperROSValetGoalChecker．

3.的行为计划和目标检查程序当其中一个上有新消息时，模型就会运行/ currentpose或/ currentvel．

4.方法，如果车辆达到停车目标，则模型发送状态/ reachgoal主题，该主题使用std_msgs / Bool消息。当此消息时，所有模型停止模拟真正的．

路径规划节点

1.打开路径规划器模型。

open_system (“ROSValetPathPlannerExample”）;

2.该模型在环境图中使用一种方法来规划可行路径pathPlannerRRT(自动驾驶工具箱)对象，该对象实现最优快速探索随机树(RRT*)算法，通过ROS网络将方案发送给控制器。

3.的路径规划当有新消息可用时，子系统就会运行/ plannerConfig或/ nextgoal的话题。

控制器节点

1.打开车辆控制器模型。

open_system (“ROSValetControllerExample”）;

2.该模型通过ROS网络计算并发送转向和速度指令。

3.控件上的新消息可用时，Controller子系统将运行/ velprofile的话题。

模拟ROS节点来验证分区

验证模型的行为在将系统划分为四个ROS节点后保持不变。

1.运行rosinit在MATLAB®命令窗口中初始化全局节点和主机ROS

rosinit

启动ROS核心... ..........10.4244秒完成。在http://192.168.88.1:56949上初始化ROS master。使用NodeURI http://ah-avijayar:57028/初始化全局节点/matlab_global_node_90052

2.在MATLAB基础工作空间中加载预先录制的定位地图数据exampleHelperROSValetLoadLocalizationDatahelper函数。

exampleHelperROSValetLoadLocalizationData;

3.打开仿真模型。

open_system (“ROSValetSimulationExample.slx”）;

在左侧的停车选择区，您也可以选择一个车位。默认的车位是排在第6的车位。

4.在“仿真”页签中，单击运行从模拟部分或运行sim(“ROSValetSimulationExample.slx”)在MATLAB命令窗口。一个图形打开并显示车辆如何跟踪参考路径。蓝线为参考路径，红线为车辆实际行驶路径。所有模型的仿真都是在车辆到达最终停车点时停止的。

sim卡(“ROSValetSimulationExample.slx”）;

仿真结果

的可视化车辆模型中的子系统为本例生成结果。

open_system (“ROSValetVehicleExample /车辆模型可视化”）;

visualizePathBlock负责创建和更新前面显示的车辆路径图。车辆的速度和驾驶指令显示在一个范围内。

open_system (“ROSValetVehicleExample /车辆模型/可视化/命令”）

ROS节点部署

生成ROS应用程序行为计划，路径规划，控制器节点，并模拟车辆并与仿真结果进行了比较。有关生成ROS笔记的更多信息，请参见从Simulink®生成一个独立的ROS节点金宝app．

1.部署行为计划，路径规划和控制器ROS节点。

2.打开车辆模型。

open_system (“ROSValetVehicleExample”）;

3.从模拟选项卡上,单击运行开始模拟。

4.观察车辆在地块上的运动，并比较模拟运行的结果。

5.关闭ROS网络使用rosshutdown．

rosshutdown

使用NodeURI http://ah-avijayar:57028/关闭全局节点/matlab_global_node_90052。在http://192.168.88.1:56949上关闭ROS master。