您可以在一个独立的应用程序中使用在线频率响应估计算法来实时估计物理设备。为此,必须部署频率响应估计量块到您自己的系统中创建一个Simulink金宝app®模型部署。您可以使用实验参数配置此模型。或者,您可以配置它以从系统的其他地方提供这些外部参数。一旦部署到您自己的系统中,估计器模型将信号注入您的植物并接收植物的响应,而不使用Simulink来控制实验。金宝app部署评估算法需要一个代码生成产品,例如金宝app仿真软件编码器™.
总的来说,部署的工作流频率响应估计量对于实时调优是:
创建一个Simul金宝appink模型用于将块部署到您的系统。
配置启动/停止信号控制评估实验开始和结束的时间。
配置实验参数比如您想要执行估计的频率。
将模型部署到您的系统,并且进行估算实验对抗你的物理植物。当你结束实验时,你可以检查估计的频率响应。
实际上,对于实时估计,您可能希望在运行时指定一些参数,例如估计频率或扰动幅度。有关在已部署的应用程序中指定参数的信息,请参见部署完成后接入实验参数.
使用一个频率响应估计量块的实时估计需要创建一个Simulink模型用于部署。金宝app在最基本的形式中,部署实时估计的模型类似于下面的示例。
在这里,块连接到输入和输出频率响应估计量块表示为系统读写实时数据的硬件接口。例如,读取控制信号
块可以是一个接收串行数据的接口UDP接收或通过无线网络接收其他信号的接口。类似地,用于写入数据的块,例如写植物输入
,可以是串行接口、UDP接口或其他用于将数据写入硬件的接口。
的默认端口频率响应估计量块:
u
—接收控制信号。
y
-接收工厂输出。
启动/停止
—接收开始和结束估计实验的信号。
u +Δ
-输出信号馈给植物输入。当实验不进行时,u +Δ
输出接收到的控制信号u
.当实验进行时,块会增加扰动Δu
这个信号。
数据
—输出估计实验中采集的仿真数据。该数据包括应用于植物输入的扰动和在y
.
的朋友
—输出估计的频率响应。
所有端口的详细信息请参见频率响应估计量块引用页面。
在图示的配置中,执行估计的频率和施加在每个频率上的扰动振幅被硬连接到块中。如果您想在部署后设置这些值,请设置块参数激励信号源来外部端口.这样做会增加w
和amp
端口到块,如下图所示。
在这种配置中,部署的模块可以在运行时读取估计实验所需的频率和扰动幅度。
前面演示的配置丢弃了数据
输出端口,提供估计实验中采集的输入和响应信号。如果你想使用这个实验数据,你可以存储这个端口的输出。例如,为了在已部署的环境中节省资源,您可以配置块来收集实验数据,而不执行估计。然后可以在MATLAB中执行估计®使用frestimate
.以这种方式配置用于部署的模型如下图所示。
启动和停止频率响应估计实验,使用信号在启动/停止端口。当实验不运行时,块不会产生扰动信号。在这种状态下,阻塞对植物的行为没有影响。频率响应估计实验开始和结束时,块接收到一个上升或下降的信号启动/停止端口,分别。您可以为您的应用程序配置任何适当的逻辑,以控制实验的开始和停止时间。
块中提供了一个推荐的实验长度实验长度块参数的一部分。通常情况下,您配置启动/停止信号,使其在上升和下降信号之间至少有这么多的时间。在已部署的环境中,当您在运行时设置估计参数时,您必须了解估计频率等实验参数如何影响所需的实验长度。有关确定适当长度的更多信息,请参见频率响应估计量块引用页面。
频率响应估计实验在你指定的频率处注入正弦信号频率参数(或在w
的端口)频率响应估计块。指定扰动振幅使用振幅参数(或在amp
端口)。
块可以在每个频率上分别施加微扰(正弦波模式)或同时施加微扰(叠加模式)。要指定要使用的模式,请设置实验模式参数。
Sinestream模态-每次施加一个频率的扰动。与叠加模式相比,正弦流模式具有更高的精度和更宽的频率范围。
叠加-将微扰应用为同时包含所有频率的叠加信号。在叠加模式下,估计实验通常较快。
您还可以指定参数,告诉块在施加扰动时让系统停留多长时间,以及为估计测量响应多长时间。有关这两种信号类型及其相对优势的详细信息,请参见实验模式参数说明频率响应估计量块引用页面。
在您将评估模块部署到您的系统之后,使用一个上升启动/停止
信号开始估计实验。部署的模块将测试信号实时地注入到您的物理工厂中。在适当的时候,你倒下了启动/停止
信号结束了实验。(有关确定适当长度的更多信息,请参阅频率响应估计量块引用页面。)
当实验结束时,可以得到估计的频率响应的朋友
端口。
如果您所部署的环境缺少用于在线估计计算的资源,您可以将块配置为仅收集实验数据,并在稍后脱机执行估计。例如,请参见采集频响实验数据进行离线估计.
您为配置评估实验而设置的一些参数是可调的,因此您可以在生成的代码中访问它们。然而,大多数参数是不可调优的。对于这些参数,您必须在部署之前在块中配置它们,或者使用外部块端口来获取可用的参数。
的以下参数频率响应估计量块在部署后可调。有关所有这些参数的更多信息,请参阅块参考页。
参数 | 描述 |
---|---|
估计周期数 | 用于估计后的周期数(sinstream模式) |
沉淀周期数 | 等待暂态解决的周期数(sinstream模式) |
用于估计的最低频率周期数 | 数据采集窗口持续时间(叠加模式) |
的其余参数频率响应估计量在部署后不可调优。为频率和振幅参数,您可以启用外部端口,允许您在部署后提供实验频率和扰动振幅。要启用w和amp块输入,在激励信号源参数,选择外部端口.
的样品时间(Ts)参数不可调优。因此,在部署块时,不能在生成的代码中直接访问它。要在运行时更改部署块中的控制器示例时间:
集控制器采样时间(秒)为1。
把木块放在触发子系统.
在所需的采样时间触发子系统。
如果使用这种方法,则必须确保在运行时样本时间足够快,以使估计频率低于Nyquist频率。