cameraIntrinsicsFromOpenCV
转换相机内部参数从OpenCV到MATLAB
描述
intrinsic= cameraIntrinsicsFromOpenCV (intrinsicMatrix，distortionCoefficients，图象尺寸)cameraIntrinsics对象intrinsic。
OpenCV空间坐标系指定左上角像素中心为(0,0)，而MATLAB空间坐标系指定像素中心为(1, - 1)．的cameraIntrinsicsFromOpenCV函数通过对两个函数都加1来补偿这个差异x而且y-转换后的主点的值。
OpenCV intrinsic不能转换为MATLABcameraIntrinsics对象时:
OpenCV针孔相机模型使用了超过5个失真系数。
采用OpenCV鱼眼模型。
在这些情况下，您可以使用相机校准器应用程序。
例子
在MATLAB中使用OpenCV中的相机intrinsic来校正图像
在工作空间中定义OpenCV相机的内在参数。
intrinsicMatrix = [729.4644 0 570.6455;0 728.8196 346.0108;0 0 1];扭曲系数= [-0.4262 0.5460 0.0038 -0.0051 -0.6176];
定义相机返回的图像大小。
imageSize = [712 1072];
将内部参数从OpenCV转换为MATLAB格式。
intrinsic = cameraIntrinsicsFromOpenCV…distortionCoefficients、图象尺寸);
加载图像以消除扭曲。
文件名= fullfile(toolboxdir(“愿景”)，“visiondata”，“校准”，…“单一”，“image01.jpg”）;I = imread(文件名);
还原图像并显示结果。
J = undistortion timage (I,intrinsic);imshowpair (I, J,“蒙太奇”）;标题(原始图像(左)与修正图像(右)）;
从ROS导入相机内部参数
的ROS摄像机校准包使用OpenCV相机校准工具[1]估计相机固有参数。在ROS中校准相机后，可以使用摄像机标定解析器ROS。使用带有计算机视觉工具箱™功能的校准相机，例如undistortImage，您必须从YAML文件中读取相机参数，然后将它们转换为cameraIntrinsics对象使用cameraIntrinsicsFromOpenCV。
注意:的cameraIntrinsicsFromOpenCV函数支持仅为那些使金宝app用ROS铅锤变形模型。
从ROS YAML文件读取相机内部参数
读取相机参数存储在cameraParams.yaml使用helper函数helperReadYAML。
intrinsicsParams = helpreadyaml (“cameraParams.yaml”）;
创建cameraIntrinsics对象使用cameraIntrinsicsFromOpenCV
使用cameraIntrinsicsFromOpenCV函数创建cameraIntrinsics对象从相机矩阵和失真系数。
imageSize = [intrinsicsParams.]image_height intrinsicsParams.image_width];intrinsicMatrix = intrinsicsParams.camera_matrix;扭曲系数= intrinsicsParams.distortion_coefficients;intrinsicsObj = cameraIntrinsicsFromOpenCV(intrinsicMatrix,distortionCoefficients,imageSize);
Undistort形象
使用导入的相机intrinsicundistortImage校正使用校准相机捕捉到的图像。
加载捕获的图像。imageName = fullfile(toolboxdir(“愿景”)，“visiondata”，“校准”，“立体”，“左”，“left01.png”）;I = imread(imageName);还原图像。J = undistortion timage (I,intrinsicsObj，“OutputView”，“全部”）;显示结果。图蒙太奇({I, J})
金宝app支持功能
helperReadYAML
的helperReadYAML函数从ROS导出的YAML输入文件中读取单眼相机参数。
函数cameraParams = helperReadYAML(文件名)% helperReadYAML读取一个ROS YAML文件filename，并返回一个结构image_width, image_height, camera_name，% camera_matrix，扭曲模型，扭曲系数，% rectification_matrix和projection_matrix。这些字段被存储在YAML文件中的%与它们的值分隔在不同的行中。F = fopen(文件名，“r”）;stringFields = {“camera_name”，“distortion_model”}；而~feof(f) [name,value,isEmptyLine] = helperReadYAMLLine(f);如果isEmptyLine继续结束如果~ isempty(值)将除已知字符串外的所有值转换为数字%的领域。如果~any(contains(name, stringFields)) value = str2num(value);% #好吧结束其他的ROS YAML文件中的空值表示在%即将到来的线路。从接下来的行中读出矩阵。value = helperReadYAMLMatrix(f);结束存储后处理值。cameraParams.(name) = value;结束文件关闭(f);结束
helperReadYAMLMatrix
的helperReadYAMLMatrix函数读取ROS YAML文件中矩阵的行、列和数据字段。
函数矩阵= helperReadYAMLMatrix(f)% helperReadYAMLMatrix从ROS YAML文件读取矩阵。一个矩阵一个ROS YAML文件有三个字段:行、列和数据。行和col%表示矩阵大小。数据是一个连续数组的矩阵%按行长顺序排列的元素。这个助手函数假设存在一个矩阵的所有三个字段的%以返回正确的矩阵。numRows = 0;numCols = 0;数据= [];读取numRows, numCols和矩阵数据。而~feof(f) [name,value,isEmptyLine] = helperReadYAMLLine(f);如果isEmptyLine继续结束开关的名字情况下“行”numRows = str2num(value);% #好吧情况下“关口”numCols = str2num(value);% #好吧情况下“数据”数据= str2num(值);% #好吧终止while循环，因为数据是最后一个ROS YAML文件中矩阵的%字段。打破否则%终止while循环，如果任何其他字段%。打破结束结束如果数值(data) == numRows*numCols使用行长顺序重塑矩阵。矩阵=重塑(数据，[numCols numRows])';结束结束
helperReadYAMLLine
的helperReadYAMLLine函数读取ROS YAML文件的一行。
函数[name,value,isEmptyLine] = helperReadYAMLLine(f)从文件中读取行。Line = fgetl(f);修饰开头和结尾的空格。Line = strtrim(Line);如果Isempty (line) || line(1)==“#”空行或注释。name =”；值=”；isEmptyLine = true;其他的%拆分行以获得名称和值。C = strsplit(line，“:”）;断言(长度(c) = = 2,“意外的文件格式”) name = c{1};值= strtrim(c{2});修剪前导空格。isEmptyLine = false;结束结束
参考文献
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输出参数
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