读取点云数据威力登PCAP文件
的velodyneFileReader
物体从Velodyne读取点云数据®PCAP文件。
创建一个Velodyne文件读取器,读取点云数据。指定PCAP文件和生成该文件的设备型号。输入设置veloReader
= velodyneFileReader (文件名
,deviceModel
)文件名
和DeviceModel
直接属性。支持的设备型号有:VL金宝appP-16、Puck LITE、Puck Hi-Res、VLP-32C、HDL-32E、HDL-64E和VLS-128。
VLS-128设备模型以一种需要进行额外处理的格式返回点云数据,以便与segmentLidarData
或者是segmentGroundFromLidarData
功能。你可以使用pcorganize
(激光雷达工具箱)函数,然后使用这些函数格式化数据。
指定Velodyne校准XML文件,并设置veloReader
= velodyneFileReader (文件名
,deviceModel
、“CalibrationFile”calibFile)CalibrationFile
财产。