当湾流公司的工程师François Hugon和Robert Hartley在Embry Riddle学习研究生水平的GNC课程时，他们从事了一个学期的项目，为天行者无人机设计和实现飞行控制系统。学生们面临着集成和校准许多板级传感器和设备的挑战。他们还必须用C语言开发传感器接口固件和一个基本的操作系统，几乎没有时间设计和测试飞行控制软件。

“我们花了大量时间编写和调试数百行C代码，以访问和处理传感器输出数据，用于控制飞机，这门课的总体目标几乎不可能在一个学期内实现，”Hartley回忆说。“我们想要消除低水平的计算机和软件工程方面的知识，这样下一个学习这门课程的学生就可以专注于GNC设计，并在真实的飞行测试中测试他们的飞行控制系统。”

这两名工程师是研发ArduPilot Mega 金宝appSimulink模块通过在天行者无人机上的飞行测试来改进和验证它。

该模块集包含用于访问GPS、加速度计、磁力计和其他ArduPilot传感器的组件。Hugon和Hartley以开源版本的代码为起点，用C语言开发了每个模块的传感器接口代码。然后，他们根据测试数据改进代码，并将其包装在s函数中，以便可以在Simulink模型中使用。金宝app

工程师们通过使用该模块实现了他们开发的作为Embry-Riddle GNC课程的一部分的控制系统，证明了该模块的功能。该系统还包括导航算法、卡尔曼滤波估计算法和在Simulink中建模的控制律。金宝app

为了准备闭环模拟，他们在Simulink中创建了无人机的植物模型。金宝app在这门课飞行动力学与控制在美国，Embry-Riddle大学的学生使用Simul金宝appink为其他飞机创建类似的飞行动力学模型。

工程师在Simulink中使用ArduPilot Mega模块进行仿真，以设计金宝app和调整他们的飞行控制模型。金宝appSimulink对目标硬件金宝app的内置支持使他们能够将飞行控制模型直接加载到ArduPilot Mega硬件上，以便在飞行测试中使用。他们从简单的功能开始，在飞行过程中收集数据，在MATLAB中分析数据，并根据结果完善仿真和控制解决方案。在仅仅六次试飞之后，学生们就能够最终完成模拟和控制解决方案。

在最后一次试飞中，这架飞机自主导航了一条有12个航路点的航线。

Moncayo教授在自己的研究中使用ArduPilot Mega模块集来制造低成本无人机，用于容错飞行控制系统的初始测试。预计Embry-Riddle的学生也将在即将到来的GNC课程中使用它。