创建一个函数以将筛选物对象视为持久性，并初始化对象。您将对象定义为持久以维护呼叫之间的对象状态。

功能[纠正x] = UKFCoDegen（输出）％declare对象作为持久性。执着的obj;如果isempty（obj）％初始化对象。obj = UnscentedkalmanFilter（@ vdpstatefcn，@ vdpmeasurementfcn，​​[2; 0]）;obj.measurementnoise = 0.01;结尾％估计各国。纠正x =正确（OBJ，输出）;预测（obj）;结尾

该函数创建一个具有两个状态和一个输出的VAN DER POL振荡器的在线状态估计的UNSCENTED的卡尔曼滤波器对象。您使用先前写入和保存的状态转换和测量功能，vdpstatefcn.m.和vdpmeasurementfcn.m.，并指定两个状态的初始状态值[2; 0]。这里输出是测量的输出数据。拯救Ukfcodegen.m.Matlab路径上的功能。或者，您可以为此函数指定完整路径名。

在里面Ukfcodegen.m.函数，持久对象是初始化的条件如果是谬误（obj）要确保仅在第一次调用函数时才初始化对象。后续调用该函数仅执行预测和正确的命令以更新状态估计。在初始化期间，您可以指定对象的未填充属性，例如StateTransitionFCN.（指定的Ukfcodegen.m.作为vdpstatefcn.m.） 和MeasurementFCN.（指定的Ukfcodegen.m.作为vdpmeasurementfcn.m.）。之后，您只能指定可调谐属性。有关更多信息，请参阅可调谐和非全部对象属性。

在状态转换和测量功能中，您必须仅使用支持代码生成的命令。金宝app有关这些命令的列表，请参阅C / C ++代码生成支持的函数和对象金宝app（MATLAB编码器）。包括汇编指令％＃codegen.在这些函数中，表示您打算为函数生成代码。添加此指令指示MATLAB代码分析仪帮助您诊断和修复将在代码生成中导致错误的违规。例如，类型vdpstatefcn.m.在命令行。

使用C / C ++代码和MEX文件使用Codegen.（MATLAB编码器）命令从Matlab编码器软件。

Codegen.Ukfcodegen.-  args.{1}

语法-args {1}指定函数的参数的示例。该参数设置函数参数的尺寸和数据类型输出作为双重精度标量。

obj = UnscentedkalmanFilter（@ vdpstatefcn，@ vdpmeasurementfcn，​​单个（[2; 0]））

Codegen.Ukfcodegen.-  args.{{单（1）}

使用生成的代码。

此示例生成用于编译MEX文件的C / C ++代码。要为其他目标生成代码，请参阅Codegen.（MATLAB编码器）在里面Matlab编码器文档。