选择采样时间和视野 - Matlab＆Simulink - Mathworks 金宝appDeutschland - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

选择样本时间和视野

样品时间

持续时间

建议的做法是选择控制间隔时间(控制器属性)T<年代ub>年代)，然后在调整其他控制器参数时保持不变。如果发现原来的选择很糟糕，你可以修改T<年代ub>年代．如果您这样做，那么您可能需要重新调整其他设置。

定性，原样T<年代ub>年代减少，对未知干扰的排斥通常会改善，然后趋于平稳。的T<年代ub>年代性能平台的价值取决于植物动态特征。

然而,随着T<年代ub>年代变得很小，计算工作量就会显著增加。因此，最佳的选择是性能和计算工作的平衡。

在模型预测控制中，预测视界p也是一个重要的考虑因素。如果选择持有预测地平线持续时间（产品p＊T<年代ub>年代）持续的，p必须与T<年代ub>年代．许多阵列尺寸成比例<年代pan class="emphasis">p．因此,正如<年代pan class="emphasis">p增加，控制器内存需求和QP解决方案时间增加。

选择时考虑以下内容T<年代ub>年代：

作为一个粗略的指导方针，设定T<年代ub>年代在你所期望的最小闭环响应时间的10%到25%之间。
运行至少一个模拟，看看未测量干扰抑制是否显著改善T<年代ub>年代是减半。如果是的话，考虑修改一下T<年代ub>年代．
对于过程控制，T<年代ub>年代>> 1s是常见的，特别是当MPC监督低电平单回路控制器时。其他应用，如汽车或航空航天，可能需要T<年代ub>年代<1 s。如果实时解决QP所需的时间超过所需的控制间隔，请考虑明确的政策委员会选项。
对于具有延迟的植物，建模延迟所需的状态变量的数量成反比T<年代ub>年代．
对于开环不稳定的设备，如果p＊T<年代ub>年代太大，以至于在这段时间内工厂的步长响应变得无穷大，MPC计算所需的关键参数变得无法定义，从而产生错误消息。

单位

控制器从工厂模型继承它的时间单位。具体来说，控制器使用TimeUnit工厂模型Lti对象的财产。此属性默认为秒。

预测地平线

假设当前的控制间隔是k．的预测地平线，p，是MPC控制器在优化控制区间内的mv时，必须通过预测评估的未来控制区间数k．

提示

推荐的做法是选择p在控制器设计的早期，然后保持它不变，同时调整其他控制器设置，如成本函数权重。换句话说，不要使用p调整控制器调整。相反，价值p应该使控制器在内部稳定并预测足够突出的约束，以允许纠正措施。
如果所需的闭环响应时间是T控制区间是T<年代ub>年代，尝试p这样T≈Pt.<年代ub>年代．
植物延迟在可能的闭环响应时间上施加下限。选择p相应的行动。要检查是否违反了这个条件，请使用审查命令。
推荐的做法是增加p直到进一步的增加对性能有很小的影响。如果装置是开环不稳定的，最大p为被控对象的开环阶跃响应变为无穷大所需的控制区间数。p> 50很少有必要，除非T<年代ub>年代太小了。
植株的不利特点结合小p可以产生内部不稳定的控制器。要检查这种情况，请使用审查命令和增加p如果可能的话。如果p已经很大了，考虑以下情况:
- 增加T<年代ub>年代．
- 在MV增量上增加成本函数权重。
- 修改控制范围或使用MV阻止（参见操纵变量阻塞)．
- 使用一个小p使用终端加权来近似LQR行为(参见终端权重和约束)．

控制层

控制地平线，米，为控制区间内需要优化的MV移动次数k．控制地平线落在1和预测地平线之间p．默认值是米= 2。不管你的选择米当控制器操作时，使用地平线开头的优化MV移动，并且丢弃任何其他MV。

提示

保留的理由米<<p如下:

小米这意味着在每个控制区间的QP中需要计算的变量更少，从而促进了更快的计算。
如果工厂有延迟，米<p是至关重要的。否则，在预测视界结束之前，一些MV的移动可能不会影响任何植物的输出，导致一个奇异的QP Hessian矩阵。要检查是否违反了这个条件，请使用审查命令。
小米促进(但不保证)内部稳定的控制器。