Occupancy maps are used to represent obstacles in an environment and define limits of your world. You can build maps and update obstacle locations from sensor readings using raycasting. Sync with existing maps and move local frames to create egocentric maps that follow your vehicle. Maps support binary and probabilistic values for 2-D maps and a probabilistic representation for 3-D maps.
binaryoccupancymap. |
使用二进制值创建占用网格 |
占领子 |
使用概率值创建占用映射 |
占领yap3d. |
创建3-D占用地图 |
Maplayer. |
创建地图图层N.- 一维数据 |
多理由 |
管理多个映射图层 |
BuildMap. |
从LIDAR扫描建立占用地图 |
检查电卡疗法 |
Check locations for free, occupied, or unknown values |
ExportOccupancymap3d. |
将OctRee文件导入3D占用映射 |
getOccupancy |
获得地点的入住价值 |
getmapdata. |
从地图层检索数据 |
importoccupancymap3d. |
将OctRee文件导入3D占用映射 |
inflate |
膨胀每个被占用的网格位置 |
insertRay |
Insert ray from laser scan observation |
InsertPointCloud. |
将3-D点或点云观察插入地图 |
mapClutter |
使用随机分散的障碍物产生地图 |
Mapmaze. |
生成随机的2-D迷宫图 |
move |
在世界框架中移动地图 |
占领yatmatrix. |
将占用网格转换为双矩阵 |
雷布罗斯 |
沿着光线计算单元指数 |
雷烟陷 |
Find intersection points of rays and occupied map cells |
setoccupancy. |
设定位置的占用价值 |
setmapdata. |
将数据分配给映射图层 |
syncwith. |
与重叠地图同步地图 |
显示 |
显示图中的网格值 |
omeedoccupancy. |
整合在地点的概率观察 |
占用网格功能和地图结构的详细信息。
占用地图通过将连续的世界空间映射到离散数据结构,提供一种代表机器人应用的环境的简单且具有强大的方式。
此示例显示了如何从中创建一个自我中心占用映射Driving Scenario Designer app。
这BuildMap.
函数采用LIDAR扫描读数和相关姿势,以构建占用网格Lidarscan.
对象和相关的[x y theta]
构建一个占领子
。
入住率地图提供了一个简单而强大的再保险方式presenting an environment for robotic applications by mapping the continuous world-space to a discrete data structure.
此示例显示了如何使用3-D姿态图优化来减少单眼相机的估计轨迹(位置和方向)的漂移。