机器人系统工具箱™操纵者算法支持工作流与刚体、铰接,串行连接机器人。金宝app你可以从URDF文件和导入机器人模型Simscape™多体™模型使用importrobot,或者加载一个现有的模型loadrobot。使用这些机器人模型对许多不同的机器人任务:

定义你的机器人模型使用一个rigidBodyTree对象由刚体与固定、转动或移动关节。生成联合配置,为惯性效应定义动态属性,并使用关节工作空间运动模型来模拟机器人运动。

执行逆运动学联合配置基于期望的末端执行器的位置。指定以外的额外的机器人约束模型参数,包括目标约束,笛卡尔界限,或构成目标。

执行运动规划使用你的机器人模型和快速探索随机树(RRT)路径规划。

生成轨迹基于路标点和其他参数与梯形速度资料,多项式b样或轨迹。

检查碰撞在您的环境中与障碍,确保安全有效的运动对你的机器人。