代码验证和确认Processor-in-the-Loop(公益诉讼)模拟
这个例子展示了如何使用无人机的工具箱支持包PX4蒙与Processor-in-the-Loo金宝appp代码验证和确认(公益诉讼)。
在这个例子中,您将学习如何配置一个仿真软件模型运行Processor-in-the-Loop(公益诉讼金宝app)模拟。公益诉讼模拟,生成的代码运行在PX4飞行控制器。公益诉讼的结果模拟传输模型来验证数值模拟的等效和代码生成的结果。金宝app公益诉讼验证过程开发周期中的一个重要部分,以确保部署代码的行为匹配设计。
关于公益诉讼的更多细节,请参考这个链接。
这个示例介绍了仿真软件的代码生成和验证工作流通过展示如何金宝app配置上运行公益诉讼模拟仿真软件模型PX4飞行控制器。这个例子是预先配置的Pixhawk 1板上运行。您可以配置此模型对于其他支持PX4飞行控制器通过选择“硬件板”的硬件实现面板配金宝app置参数对话框。
所需的硬件
运行这个例子中您将需要以下硬件:
金宝app支持PX4飞行控制器
USB输入Mini-B电缆
选择一个公益诉讼仿真的通信接口
PX4飞行控制器支持接口,不需要任何额外的电缆或硬件金宝app除了一种USB Mini-B电缆用于连接主机运行的无人机的飞行控制工具箱支持包PX4蒙特里。
1。打开公益诉讼模式。
open_system (“px4demo_top_model_pil.slx”);
2。打开建模选项卡并单击模型设置打开配置参数对话框。
3所示。去硬件实现>目标硬件资源>公益诉讼。选择一个硬件板串口并输入主机串行端口的值。
默认值使用相同的硬件端口,您选择外部模式和串行端口(COM端口),你选择固件上传。使用不同的端口除了这些默认值,清除复选框和指定端口。
提示:您可以使用设备管理器确定的COM端口的主机PX4飞行控制器连接。
验证模型代码与公益诉讼
这个例子展示了如何为一个模型验证生成的代码通过运行一个公益诉讼模拟。用这种方法:
您可以验证代码生成的模型
您必须配置模型加载测试向量或刺激输入从MATLAB工作区
你可以很容易地切换之间的整个模型正常,公益诉讼模拟模式
1。打开模式公益诉讼模式。
open_system (“px4demo_top_model_pil.slx”);
这个模型的配置PX4 Pixhawk 1目标。您可以运行其他PX4自动驾驶仪目标模型,通过改变硬件板支持PX4飞行控制器的配置参数>硬件实现窗格。金宝app
2。选择公益诉讼通信接口按照上面的步骤在任务1。
3所示。Simulnk模型窗口,去应用程序标签和搜索银/公益诉讼经理。
4所示。选择Processor-in-the-Loop(公益诉讼)从银/公益诉讼模式下拉菜单,然后单击运行验证。
5。当公益诉讼仿真完成,logsOut变量是在基地中创建工作区。的logsOut数据包含公益诉讼仿真结果。您可以访问记录的数据信号count_a和count_b通过使用下面的命令:
一个。count_a =得到(logsOut count_a);
count_a.Values.Data
b。count_b =得到(logsOut count_b);
count_b.Values.Data
验证与公益诉讼引用模型代码
这个例子展示了如何为一个引用验证生成的代码仿真模型通过运行一个公益诉讼。用这种方法:
您可以验证代码生成的参考模型
您必须提供一个测试工具模型提供一个测试向量或刺激输入
你可以很容易地切换模型块之间正常,公益诉讼模拟模式
1。打开模型块公益诉讼模式。
open_system (“px4demo_model_ref_pil.slx”);
这个模型配置PX4 Pixhawk 1目标。您可以运行其他PX4目标的模型,通过改变硬件板支持PX4飞行控制器的配置参数>硬件实现窗格。金宝app
模型包含两个模型块(CounterA和CounterB)这两个点在同一参考模型。注意,硬件板变化也必须在参考模型(右键单击CounterA或CounterB块,并选择开放的顶级模特),按照上面的步骤。你将配置一块在公益诉讼运行仿真模型的模式和其他在正常模式。
2。选择一个公益诉讼通信接口按照上面的步骤在任务1。
3所示。配置和运行CounterA仿真模型块在公益诉讼模式遵循下面的步骤:
一个。右键单击块CounterA并选择块参数(ModelReference)
b。在CounterA块参数,选择模拟模式作为Processor-in-the-Loop(公益诉讼),然后单击好吧。
c。去模拟选项卡并单击运行。
4所示。当模型开始运行,Scope1显示了公益诉讼上运行模拟输出PX4自动驾驶仪Scope2显示正常模式模拟的输出。
验证为一个子系统使用公益诉讼所生成的代码块
这个例子展示了如何使用一个公益诉讼块子系统代码验证。用这种方法:
您可以验证子系统生成的代码
您必须提供一个测试工具模型提供一个测试向量或刺激输入
你必须交换你的原始子系统生成的公益诉讼块;你应该小心避免储蓄模型在这种状态下,你就会失去原来的子系统。
1。打开公益诉讼块模型。
open_system (“px4demo_pil_block.slx”);
这个模型的配置PX4 Pixhawk 1目标。您可以运行其他PX4目标的模型,通过改变硬件板支持PX4飞行控制器的配置参数>硬件实现窗格。金宝app
这里的目标是创建一个块的公益诉讼控制器子系统,您将运行在PX4飞行控制器。
2。选择一个公益诉讼通信接口按照上面的步骤在任务1。
3所示。使公益诉讼通过以下步骤:
一个。去建模选项卡并单击模型设置打开配置参数对话框。
b去代码生成>验证>先进的参数并选择公益诉讼。
4所示。创建一个公益诉讼的块控制器子系统通过以下步骤:
一个。右键单击控制器子系统和选择这个子系统部署到硬件。
b。在构建代码SubsystemController对话框中,单击构建。
5。公益诉讼运行仿真通过遵循下面的步骤:
一个。公益诉讼子系统的块复制到您的模型。
b。去模拟选项卡,并单击运行。
6。生成的可执行文件复制到董事会。
7所示。你可以切换原和公益诉讼块子系统通过双击手动开关块。双击数值的差异块模拟之间的差异控制器子系统和公益诉讼的块Pixhawk系列控制器硬件上运行。
执行代码分析公益诉讼
您可以执行代码分析,验证代码使用公益诉讼。代码分析能帮助你检查生成的代码是否符合实时性能的要求。您可以识别的任务需要最多的时间,然后调查是否功能性和速度之间的权衡是可能的。
您可以启用代码分析以及公益诉讼仿真采用银/公益诉讼管理器应用程序(使基本代码分析)或通过使用配置参数对话框(提供高级选项的代码分析)。
请注意:执行时间分析取决于所选硬件配置的时钟频率。在配置参数对话框中去硬件实现>目标硬件资源>孵蛋的查看时钟频率。
启用代码分析从银/公益诉讼管理器应用程序
1。你打开仿真软件模型后,去金宝app应用程序选项卡并选择银/公益诉讼经理。
2。在硅/公益诉讼选项卡上,选择Processor-in-the-Loop(公益诉讼)从银/公益诉讼模式下拉列表。
3所示。去设置并选择任务分析。选择这个选项允许模型的执行时间分析。
启用代码分析配置参数对话框
1。你打开后仿真软件模型,去金宝app建模选项卡并单击模型设置打开配置参数对话框。
2去代码生成>验证>先进的参数并选择公益诉讼。
3分析执行时间为每个模型中,选择测量任务执行时间。
下一个参数测量函数的执行时间被设置为从默认情况下,。你可以设置这个参数粗(仅参考模型和子系统)或详细(所有函数调用站点)。此外,设置保存选项来所有的数据。验证工作空间变量的名称executionProfile。点击应用然后好吧。
完成公益诉讼模拟遵循所需的步骤(如前面提到的)。
公益诉讼仿真完成后,executionProfile变量出现在MATLAB工作区。获得分析报告和分析不同的周转和执行时间:
报告(executionProfile)
