pcmapndt
基于正态分布变换的定位图
描述
的pcmapndt对象从环境的预构建点云映射创建正态分布转换(NDT)映射。NDT映射是一种压缩的、内存效率高的表示，适合于本地化。该对象将点云地图转换为一组体素(3-D盒)，每个体素由3-D正态分布表示。使用selectSubmap目标函数从粗略的位置估计中选择地图中的子地图。使用findPose目标函数，根据装配的地图定位传感器的位姿。
创建
描述
ndtMap= pcmapndt (ptCloudMap，voxelSize）ptCloudMap．
属性
对象的功能
selectSubmap |
选择映射中的子映射 |
isInsideSubmap |
检查查询位置是否在选定的子映射内 |
findPose |
使用正态分布变换(NDT)算法在地图中定位点云 |
显示 |
可视化正态分布变换(NDT)映射 |
例子
创建一个NDT地图表示
加载点云视图集，它是从pcviewset对象。
data =负载(“vSetPointClouds.mat”）;vSet = data.vSet;
提取点云和绝对姿态来建立一个地图。
ptClouds = vSet.Views.PointCloud;tforms = vSet.Views.AbsolutePose;
创建一个点云地图，通过使用绝对姿势对准点云扫描。
ptCloudMap = pcalign (ptClouds tforms);
从点云图创建和可视化NDT图。
voxelSize = 1;ndtMap = pcmapndt (ptCloudMap voxelSize);图显示(ndtMap)视图(2)%将视角改为俯视图
使用无损检测进行激光雷达定位
从MAT文件加载正态分布转换(NDT)映射。
data =负载(“ndtMapParkingLot.mat”）;ndtMap = data.ndtMapParkingLot;
加载点云扫描并从第二个MAT文件提出估计。
data =负载(“parkingLotData.mat”）;ptCloudScans = data.parkingLotData.ptCloudScans;initPoseEsts = data.parkingLotData.initPoseEsts;
显示NDT地图。
显示(ndtMap)
将视角改为俯视图。
视图(2)
选择以第一次估算为中心的子地图。
中心= initPoseEsts (1) .Translation;Sz = [70 50 20];ndtMap = selectSubmap (ndtMap,中心、深圳);
设置当前位置的可视化半径和更新子地图的距离阈值。
半径= 0.5;distThresh = 15;
在点云上循环，在地图中定位它们，并根据需要更新选定的子地图。
numScans =元素个数(ptCloudScans);为n = 1:numScans ptCloud = ptCloudScans(n);initPose = initPoseEsts (n);poseTranslation = initPose.Translation;[isInside, distToEdge] = isInsideSubmap (ndtMap poseTranslation);submapNeedsUpdate = ~ isInside.．.当前姿势在子映射之外|| any(distToEdge(1:2) < distThresh);当前姿势接近子地图边缘如果submapNeedsUpdate ndtMap = selectSubmap(ndtMap,poseTranslation,sz); / /查询子地图结束%在地图中定位点云扫描。currPose = findPose (ndtMap ptCloud initPose);%显示估计的位置为一个圆。pos = [currpos . translation (1:2) radius];showShape (“圆”、pos、“颜色”，“r”）;%暂停以查看更改。暂停(0.05)结束
参考文献
比伯，P.和W.斯特拉瑟。正态分布变换:激光扫描匹配的新方法。在IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议(IROS 2003) (Cat。No.03CH37453)3卷,2743 - 48。拉斯维加斯，内华达州，美国:IEEE, 2003。https://doi.org/10.1109/IROS.2003.1249285。
[1] Magnusson,马丁。三维正态分布变换:配准、表面分析和环路检测的有效表示。博士论文，Örebro universitet, 2009。oru: http://urn.kb.se/resolve?urn=urn nbn公司禁止:se:女主角- 8458 urn: nbn公司禁止:se: oru:女主角- 8458。
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